FTH 3 · Corpo inteiro|INEMA.CLUB-PRO

FTH — Formação Tecnológica em Humanoides · curso 3 de 5 · 8 aulas

Corpo inteiro: imitar, teleoperar e obedecer

Um humanoide útil não só anda: ele copia um gesto humano, segue um operador de VR e executa o que um VLA manda. Em oito aulas você monta essa camada no G1 simulado: lê captura de movimento, faz o retargeting com o GMR, reproduz, teleopera, mede a mão e confere a cadeia inteira. Tudo em CPU, sem robô.

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Robô humanoide industrial de visor escuro num pórtico de laboratório, levantando o braço, com o título Corpo inteiro.
  • 8aulas
  • 120minutos de aula
  • 24exercícios com "pronto quando"
  • 0dados de terceiros redistribuídos

As aulas

Das três camadas de controle ao projeto de ponta a ponta: movimento humano como dado, retargeting, rastreio, teleoperação, mãos e o comando que vem de um VLA.

  1. Aula 1 · 15 minDo andar ao fazer: controle de corpo inteiroAndar é o começo. Para pegar uma caixa, acenar ou obedecer a um VLA, o humanoide precisa coordenar pernas, tronco e braços ao mesmo tempo, sem cair. Nesta aula você monta a bancada do curso e conta, num laço de simulação, as três camadas que fazem isso: quem decide, quem coordena o corpo e quem move cada junta.
  2. Aula 2 · 15 minMovimento humano como dadoAs políticas de corpo inteiro de 2026 aprendem com horas de movimento humano. Antes de usar esse dado, você precisa saber lê-lo e saber se pode usá-lo. Nesta aula você abre um clipe BVH, conta quadros, fps e juntas, escreve um clipe seu e entende por que o curso não redistribui nenhuma base pública.
  3. Aula 3 · 15 minRetargeting: do esqueleto humano ao robôUma pessoa tem 1,70 m e juntas que o robô não tem; o G1 tem 1,32 m e, no modelo do Menagerie, 29 juntas com limites. Retargeting é a conta que leva um ao outro, quadro a quadro. Nesta aula você instala o GMR num ambiente próprio, leva 10 s de boxe para o G1 e confere cada quadro nos limites das juntas.
  4. Aula 4 · 15 minUma política que imita qualquer movimentoTer o movimento no formato do robô não é fazê-lo executar. Mandando só os ângulos para os motores, ele imita por um segundo e cai: ninguém cuida do equilíbrio. Nesta aula você reproduz o boxe no MuJoCo com e sem pórtico, mede o erro de cada junta e vê o que BeyondMimic, GMT e SONIC resolvem.
  5. Aula 5 · 15 minTeleoperação de corpo inteiroTeleoperar é o jeito mais rápido de um humanoide fazer uma tarefa nova e de juntar demonstrações para um VLA. O operador mexe os braços num óculos de VR e o robô repete; o atraso é o que estraga. Nesta aula você teleopera os dois braços do G1 por um roteiro e mede a partir de que latência tudo desanda.
  6. Aula 6 · 15 minMãos: o problema que ainda não está resolvidoO corpo inteiro anda, equilibra e imita; na hora de pegar, tudo depende de uma mão com poucos graus de liberdade e quase nenhum tato. Nesta aula você conta as juntas da mão do G1 no modelo, compara com duas mãos de pesquisa e mede um aperto simulado, sabendo o que esse número é e o que não é.
  7. Aula 7 · 15 minQuando um VLA manda no corpo inteiroUm VLA vê a cena, entende o pedido e propõe uma ação, poucas vezes por segundo. Quem transforma isso em movimento seguro de 29 juntas, sem cair, é o controle de corpo inteiro. Nesta aula você manda comandos de alto nível ao G1 simulado e vê o que ele executa e o que recusa antes de mexer.
  8. Aula 8 · 15 minProjeto: um movimento seguro de ponta a pontaCada aula deixou uma peça: clipe lido, retargeting sem violação, rastreio medido, checagem. O que vai para um robô é a cadeia inteira, num só movimento. Nesta aula você roda as quatro etapas em sequência, confere que todas passam e falam do mesmo arquivo, e gera o seu plano de estudo.

Para quem é

  1. 1Quem programa em Python, já viu ROS 2 e fez (ou leu) os cursos 0 a 2 da FTH.
  2. 2Quem não tem humanoide: as práticas rodam no MuJoCo, em CPU, em segundos. GPU não é necessária.
  3. 3Quem quer entender o que fica embaixo de um VLA num robô de pernas: a camada que executa.

O que você sai fazendo

  1. 1Ler um clipe de captura de movimento e saber se você pode usá-lo.
  2. 2Levar o movimento humano para o G1 com o GMR, sem passar do limite de nenhuma junta.
  3. 3Medir por que seguir ângulos não basta, e o efeito da latência na teleoperação.
  4. 4Conferir uma cadeia mocap → retargeting → rastreio → segurança antes de mandar nada para um robô.