E1 · Bancada pronta
10 minRode o bloco de preparação. Se o curso 0 já montou ~/fth, ele só acrescenta o que falta.
Pronto quando: o bloco termina em unitree_rl_lab 4960b84 (2025-11-19) e mujoco 3.16.0 · onnxruntime 1.31.0 · torch 2.14.1+cpu.
Aula 1 · 16 min
Por que a locomoção virou RL
O Unitree G1 deste curso anda porque uma rede neural manda 29 alvos de junta a cada 20 ms. Nesta aula você monta a bancada, roda a política de marcha pronta do Unitree G1 no MuJoCo, vê o mesmo robô cair sem ela e entende por que o controle clássico deu lugar ao RL em simulação massiva.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1Controle clássico (modelo + otimização) × política aprendida em simulação
- 2A política de marcha aberta do G1 (unitree_rl_lab) andando no MuJoCo
- 3Com política: 6,6 m em 10 s. Sem política: queda em 1,4 s
- 4A bancada ~/fth com versões fixas
Objetivo: rodar a política de marcha pronta do G1 no MuJoCo, medir o que ela faz e comparar com o robô sem política.
01Dois jeitos de fazer um humanoide andar
Clique em cada bloco. Os três primeiros são o caminho clássico; os três últimos, o que o curso pratica.
Clique em cada bloco do diagrama para ver o que ele faz.
MPC segue vivo como conceito e onde se exige garantia. A prática deste curso é a coluna da direita: simulação, política e PD.
02O que roda nesta aula
Clique em cada etapa.
1. O robô
O Unitree G1 de 29 graus de liberdade do MuJoCo Menagerie, fixado no commit 62ab00f (o mesmo do curso 0). Atuador de posição com o kp e o kd da política.
2. A política
A Unitree publica no unitree_rl_lab uma política de velocidade do G1 já treinada no Isaac Lab e exportada em ONNX, com o deploy.yaml (ordem das juntas, kp e kd, pose padrão). Licença Apache-2.0. O kit fixa o commit 4960b84.
Rodar no MuJoCo uma política treinada no Isaac Lab já é atravessar de um motor de física para outro. O curso 2 (sim2real) faz disso um portão.
3. O laço
A cada 20 ms a política lê o estado e manda 29 alvos; o MuJoCo integra a 500 Hz (passo de 2 ms) com o PD segurando cada junta no alvo.
O andar_demo.py conta quantos metros a pelve andou e se ela caiu (pelve inclinada mais de 70° ou abaixo de 0,3 m, o mesmo critério do ambiente da aula 3).
4. Sem política
--sem-politica deixa só o PD segurando a pose padrão. Ninguém corrige o equilíbrio e o robô cai: o que mantém o G1 de pé andando é o laço fechado da política.
03Montar a bancada ~/fth
Se você fez o curso 0, o venv e o Menagerie já estão lá: o bloco só acrescenta o que falta (onnxruntime, torch para CPU, a política). Versões fixas, testadas em 19/10/2026.
Terminal · preparar ~/fth
F=${FTH:-$HOME/fth}; mkdir -p $F && cd $F
[ -d .venv ] || python3.12 -m venv .venv
. .venv/bin/activate && pip install -q mujoco==3.16.0 numpy pyyaml onnxruntime==1.31.0
pip install -q torch==2.14.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
[ -d locomocao ] || git clone -q --depth 1 https://github.com/inematds/formacao-fth-locomocao-v72 locomocao
[ -d mujoco_menagerie ] || git clone -q --filter=blob:none --sparse https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie
(cd mujoco_menagerie && git sparse-checkout add unitree_g1 && git checkout -q 62ab00f)
[ -d unitree_rl_lab ] || git clone -q --filter=blob:none --sparse https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab
cd unitree_rl_lab && git sparse-checkout set deploy/robots/g1_29dof/config/policy/velocity
git checkout -q 4960b84 && git log -1 --format='unitree_rl_lab %h (%ad)' --date=short
python3 -c "import mujoco, onnxruntime, torch; print('mujoco', mujoco.__version__, '· onnxruntime', onnxruntime.__version__, '· torch', torch.__version__)"Exemplo do repositório
unitree_rl_lab 4960b84 (2025-11-19) mujoco 3.16.0 · onnxruntime 1.31.0 · torch 2.14.1+cpu
Duas linhas e nenhum erro. Fixe os commits: um policy.onnx de outro commit pode ter outra ordem de entradas. O torch vem da página de wheels de CPU do PyTorch (o curso não precisa de GPU).
ERRO: não achei /tmp/sem-bancada/unitree_rl_lab/deploy/robots/g1_29dof/config/policy/velocity/v0/exported/policy.onnx. Rode a preparação da aula 1. saída: 1
Os scripts procuram tudo em ~/fth, ou na pasta da variável FTH. Se a preparação não rodou (ou rodou noutra pasta), o erro diz o caminho que faltou.
04O G1 andando, e o G1 sem política
10 s pedindo 0,7 m/s para a frente. Sai 0 se não caiu, 1 se caiu.
Terminal · andar com a política
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/locomocao && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/andar_demo.py --vx 0.7 --s 10; echo "saída: $?"Terminal · só o PD, sem política
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/locomocao && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/andar_demo.py --vx 0.7 --s 10 --sem-politicaTerminal · pedir 1,0 m/s
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/locomocao && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/andar_demo.py --vx 1.0 --s 10 | tail -3Exemplo do repositório
política: unitree_rl_lab velocity v0 (ONNX) · 480 → 29 · 50 Hz comando: vx = 0.7 m/s por 10 s · simulação a 500 Hz, política a 50 Hz andou: 6.6 m para a frente · desvio lateral: 0.5 m · velocidade média: 0.66 m/s altura final da pelve: 0.77 m caiu: não saída: 0
6,6 m em 10 s (0,66 m/s para 0,70 pedidos) e a pelve termina a 0,77 m. O desvio lateral de 0,5 m é normal: ninguém corrige a direção, só a velocidade.
política: nenhuma (só PD na pose padrão) comando: vx = 0.7 m/s por 10 s · simulação a 500 Hz, política a 50 Hz andou: 0.8 m para a frente · desvio lateral: 0.0 m · velocidade média: 0.57 m/s altura final da pelve: 0.33 m caiu: sim, em t = 1.4 s
Queda aos 1,4 s. A "velocidade média" de 0,57 m/s aqui é o corpo tombando para a frente, não andar: sempre leia a velocidade junto com caiu.
andou: 9.0 m para a frente · desvio lateral: 1.2 m · velocidade média: 0.90 m/s altura final da pelve: 0.76 m caiu: não
9,0 m em 10 s. 1,0 m/s é o teto de velocidade para a frente com que a política foi treinada (faixa de comando do unitree_rl_lab: −0,5 a 1,0 m/s).
05Prática
Ver a política funcionar antes de abrir as peças.
E2 · O G1 anda
3 minRode a política com 0,7 m/s por 10 s e anote quantos metros a pelve andou.
Pronto quando: python3 kit/andar_demo.py --vx 0.7 --s 10; echo "saída: $?" → caiu: não e saída: 0.
E3 · O contraste
5 minRode com --sem-politica e escreva, numa frase, o que mantém o robô de pé quando ele anda.
Pronto quando: a saída mostra caiu: sim, em t = 1.4 s; sua frase diz que é o laço fechado da política (o PD sozinho não corrige o equilíbrio).
06Teste da aula
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
O que a política de marcha do G1 entrega a cada 20 ms?competência
Correto
A política decide alvos de junta a 50 Hz; o PD de cada junta, bem mais rápido, transforma o erro em torque. Por isso as duas camadas existem.Não é essa
A política decide alvos de junta a 50 Hz; o PD de cada junta, bem mais rápido, transforma o erro em torque. Por isso as duas camadas existem.Rever: Dois jeitos de fazer um humanoide andarPergunta 2 de 3
Sem política, o robô "andou" a 0,57 m/s e caiu aos 1,4 s. Como ler esse número?
Correto
A pelve se deslocou porque o robô caiu para a frente. Toda métrica de locomoção se lê junto com a queda; é a mesma armadilha das curvas de treino (aula 6).Não é essa
A pelve se deslocou porque o robô caiu para a frente. Toda métrica de locomoção se lê junto com a queda; é a mesma armadilha das curvas de treino (aula 6).Rever: Montar a bancada ~/fthPergunta 3 de 3
O que a Figure relatou sobre o Helix 02, em janeiro de 2026?
Correto
É o relato da própria Figure (1 kHz, 10 M de parâmetros). Comparação independente MPC × RL a pesquisa do curso não achou: por isso o curso trata o MPC como conceito e o RL como prática.Não é essa
É o relato da própria Figure (1 kHz, 10 M de parâmetros). Comparação independente MPC × RL a pesquisa do curso não achou: por isso o curso trata o MPC como conceito e o RL como prática.Rever: Dois jeitos de fazer um humanoide andarTeste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
07Em três frases
MudançaA marcha de humanoide passou de modelo + otimização para política treinada em simulação massiva.
CamadasA política manda 29 alvos a 50 Hz; o PD de cada junta faz o torque.
MedidaCom política, 6,6 m em 10 s; sem ela, queda em 1,4 s.