Clase 4 · 20 min
Mandar un objetivo a 29 motores es fácil; lo difícil es lo que pasa cuando el objetivo está lejos, fuera del límite o deja de llegar. En esta lección comandas el G1 suspendido con tres protecciones (límite del MJCF, rampa y watchdog) y ves, en el mismo script, cómo el escalón pide más torque del que tiene el motor.
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Objetivo: comandar las 29 articulaciones del G1 con límite, rampa y watchdog, y ver cómo el comando en escalón pide torque por encima del límite.
Haz clic en cada bloque.
El watchdog del kit es tuyo, en tu controlador. Lo que el firmware del robot hace sin comando no está documentado en el SDK: no cuentes con eso. Y corre en el mismo proceso del envío: si el proceso muere, lo que sostiene al robot es la parada de emergencia física y el pórtico.
Haz clic en cada parte.
mode (1 habilita, 0 deshabilita), q (objetivo), dq (velocidad objetivo), tau (torque sumado), kp y kd. No hay Ki ni un modo global de "posición" o "torque".
Rígido = kp alto; solo torque = kp y kd en cero y tau completado; amortiguación = kp en cero y kd pequeño.
Piernas 60/60/60/100/40/40, cintura 60/40/40, brazos 40; kd 1 (rodilla 2). Punto de partida del ejemplo, no "estándar del robot".
mode_pr = 0 (PR: pitch/roll en serie), mode_machine copiado del primer LowState_, y crc = CRC().Crc(cmd) antes de publicar.
El simulador Python no verifica el CRC y envía mode_machine = 0; el kit completa ambos de todos modos, como el ejemplo oficial, para que el código sea igual al del robot.
El ejemplo oficial del G1 envía cada 2 ms (control_dt_ = 0,002). La política puede ser más lenta (50 Hz): el lazo rápido reenvía el último objetivo con los límites.
En ese lazo vive el watchdog: ve cuándo el objetivo envejece.
6 s de comando: rampa de 3 s hasta la pose de trabajo (rodillas y codos doblados), se mantiene, y en t = 4,5 s la "política" se traba a propósito.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 9 --suspenso &
python3 kit/rampa.py; echo "saída: $?"
wait idade = t_ciclo - comp["carimbo"]
if not amortecendo and idade > IDADE_MAX:
amortecendo = True
print(f"política sem resposta desde t = {a.trava_em:.1f} s")
print(f"watchdog: comando velho há mais de {IDADE_MAX * 1000:.0f} ms → amortecimento ativado (kp=0, kd={KD_AMORTECER:g})")
cmd.mode_pr, cmd.mode_machine = 0, modo
for i in range(op.N):
m_ = cmd.motor_cmd[i]
m_.mode, m_.dq, m_.tau = 1, 0.0, 0.0
if amortecendo:
m_.q, m_.kp, m_.kd = 0.0, 0.0, KD_AMORTECER
else:
m_.q, m_.kp, m_.kd = comp["alvo"][i], op.KP[i], op.KD[i]F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 9 --suspenso &
python3 kit/rampa.py --sem-rampa; echo "saída: $?"
waitsimulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 9 s · suspenso: sim estado recebido: 29 juntas · pose inicial lida · mode_machine = 0 limites: 29/29 alvos já dentro da faixa do MJCF (margem 0.05 rad), 0 recortados política sem resposta desde t = 4.5 s watchdog: comando velho há mais de 100 ms → amortecimento ativado (kp=0, kd=2) rampa de 3 s · todas as juntas pediram menos de 50 % do torque máximo juntas que pediram acima do limite: 0 ciclo de envio: 2 ms · watchdog: amortecimento ativado saída: 0 simulador: fim em t = 9.0 s · robô suspenso (pés fora do chão)
Con rampa, todas las articulaciones quedan por debajo de la mitad del tope. La política se traba, el watchdog ve envejecer el comando y amortigua.
simulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 9 s · suspenso: sim estado recebido: 29 juntas · pose inicial lida · mode_machine = 0 limites: 29/29 alvos já dentro da faixa do MJCF (margem 0.05 rad), 0 recortados política sem resposta desde t = 4.5 s watchdog: comando velho há mais de 100 ms → amortecimento ativado (kp=0, kd=2) degrau · junta mais perto do limite: left_wrist_pitch (9 de 5 N·m, ≈ 170 %) juntas que pediram acima do limite: 4 ciclo de envio: 2 ms · watchdog: amortecimento ativado saída: 1 simulador: fim em t = 9.0 s · robô suspenso (pés fora do chão)
El mismo objetivo de golpe: cuatro articulaciones piden por encima del tope, y la muñeca pide casi el doble de lo que tiene. En el robot real eso es un tirón y un motor saturado; el script sale con código 1.
Las tres protecciones, medidas.
Ejecuta el bloque de la rampa y ubica en la salida el momento en que actúa el watchdog.
Listo cuando: python3 kit/rampa.py; echo "saída: $?" → juntas que pediram acima do limite: 0, watchdog: amortecimento ativado y saída: 0.
Ejecuta el bloque del error común y di qué articulación pasó más el límite y por qué justo esa.
Listo cuando: python3 kit/rampa.py --sem-rampa; echo "saída: $?" → juntas que pediram acima do limite: 4 y saída: 1.
Encuentra en el MJCF del simulador el tope de torque de la muñeca que se pasó en el escalón.
Listo cuando: grep -c 'ctrlrange="-5 5"' ~/fth/unitree_mujoco/unitree_robots/g1/g1_29dof.xml → 4 (pitch y yaw de las dos muñecas, tope de 5 N·m).
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
¿Qué campo NO existe en un MotorCmd_ del G1?competencia
Pregunta 2 de 4
La política dejó de mandar objetivos. ¿Qué hace el watchdog del kit?
Pregunta 3 de 4
¿Por qué el escalón pidió más torque que la rampa, con el mismo objetivo?
Pregunta 4 de 4
El simulador no verifica el CRC. ¿Por qué el kit lo rellena igual?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.