E1 · SmolVLA
10 minAbra huggingface.co/lerobot/smolvla_base e preencha a ficha.
Pronto quando: o campo de licença dos pesos diz apache-2.0 e você anotou o modelo base.
Aula 3 · 16 min
O mapa dos modelos em 2026
Há dezenas de VLAs e o melhor no gráfico pode ser o que você não pode usar. Antes do tamanho e do número de benchmark, três perguntas decidem: os pesos são baixáveis, a licença deixa usar no seu caso e o acesso é livre, pago ou só para parceiros.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1Quais modelos são abertos e quais são fechados em out/2026
- 2As cinco formas de acesso: Apache, licença própria, não comercial, API e early access
- 3Onde achar licença, tamanho e robôs num model card
- 4Por que LIBERO não serve mais para escolher modelo
Objetivo: escolher um modelo para um caso real pela licença, tamanho e acesso (aberto, não comercial, API, early access).
01Abertos × fechados
Clique em cada grupo. A ordem vai do mais livre ao mais restrito.
No Hugging Face a licença fica no topo do model card (campo license). Gated quer dizer que é preciso pedir acesso.
Aberto não quer dizer livre: leia a licença dos pesos, que pode ser diferente da licença do código.
02Como escolher em quatro perguntas
Clique em cada etapa e responda para o seu caso.
1. Posso baixar?
Se o modelo só existe por API ou para parceiros, você depende de outra empresa para cada teste.
Atenção ao gated: o GR00T N1.7 baixa sozinho, mas carrega o backbone nvidia/Cosmos-Reason2-2B, que é gated. Sem pedir acesso no Hub, a execução falha com GatedRepoError, segundo o README do Isaac-GR00T.
2. Posso usar no meu caso?
Estudo e pesquisa: quase tudo que é aberto serve, inclusive o G0.5.
Produto ou cliente: Apache-2.0 ou uma licença que permita uso comercial, lida até o fim.
Caso
Uma integradora quer pôr um braço numa linha de embalagem: G0.5 fica fora pela licença; GR00T N1.7 ou π0.5 entram na lista.
3. Cabe no meu hardware?
SmolVLA tem 450M e foi feito para hardware de consumo. GR00T N1.7 tem 3B e foi feito para rodar em GPU NVIDIA (confira no model card quais). DreamZero tem 14B.
O guia de hardware do LeRobot 0.6 mede a memória de vídeo por família de política: consulte antes de comprar.
4. Funciona no meu robô?
Veja em que robôs o modelo foi validado. O N1.7 foi validado em Unitree G1, YAM e AGIBot Genie 1; o SmolVLA, no SO-100/101.
Não escolha pelo LIBERO: em 2026 vários modelos passam de 97% (X-VLA 98,1%; MolmoAct 2-Think 98,1%). Olhe RoboArena, MolmoBot, RoboTwin 2.0 ou avaliação de terceiros.
03A ficha do model card
Copie e preencha uma por modelo.
ficha-modelo.md
# Ficha: <nome do modelo> URL do model card: Licença dos pesos (campo license): Licença do código (repositório): Uso comercial permitido? (sim / não / ler contrato): Gated? (precisa pedir acesso?): Parâmetros: Robôs em que foi validado: Dados de treino (o que o card diz): Como treinar ou ajustar (comando do card):
Exemplo do repositório
- lerobot/smolvla_base: license
apache-2.0; baseHuggingFaceTB/SmolVLM2-500M-Video-Instruct; não é gated; ajuste comlerobot-train --policy.path=lerobot/smolvla_base. - nvidia/GR00T-N1.7-3B: pesos sob a NVIDIA Open Model License Agreement; código no GitHub em Apache 2.0; 3.000.000.000 parâmetros; dados de treino "Hybrid: Human, Robot, Simulated", 13 datasets; o backbone Cosmos-Reason2-2B é gated.
- Copiar a licença do código: no GR00T o código é Apache 2.0, mas os pesos não.
- Achar que aberto = comercial: o G0.5 é aberto e não comercial.
- Pegar o número de parâmetros de agregador: use o card ou o paper; o "5,4B" do MolmoAct 2, por exemplo, só aparece em agregador.
04Prática: ler dois model cards
Não precisa de conta no Hugging Face para ler.
E2 · GR00T N1.7
15 minAbra huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.7-3B e o README do Isaac-GR00T e preencha a ficha.
Pronto quando: a ficha separa a licença dos pesos (NVIDIA Open Model License) da do código (Apache 2.0) e marca o backbone como gated.
E3 · Escolher para um caso
10 minEscreva um caso seu em uma linha (estudo em casa, protótipo para cliente, pesquisa). Diga qual dos dois modelos você testaria primeiro e por quê.
Pronto quando: a justificativa cita licença, tamanho e acesso, não só benchmark.
05Teste o que aprendeu
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 4
Uma empresa quer vender um robô de embalagem. Qual modelo ela não pode usar sem outro contrato?competência
Correto
A G0.5 Community License permite só uso não comercial. Produto pede licença comercial separada. Os outros três são Apache-2.0.Não é essa
A G0.5 Community License permite só uso não comercial. Produto pede licença comercial separada. Os outros três são Apache-2.0.Rever: Abertos × fechadosPergunta 2 de 4
No GR00T N1.7, qual é a licença dos pesos?
Correto
O código está em Apache 2.0, mas os pesos estão sob a NVIDIA Open Model License. É o erro mais comum: copiar a licença do repositório para os pesos.Não é essa
O código está em Apache 2.0, mas os pesos estão sob a NVIDIA Open Model License. É o erro mais comum: copiar a licença do repositório para os pesos.Rever: A ficha do model cardPergunta 3 de 4
Por que LIBERO não basta para escolher um VLA em 2026?
Correto
Benchmark saturado não separa os modelos. Por isso surgiram versões mais duras (LIBERO-plus, RoboTwin 2.0) e avaliações reais como o RoboArena.Não é essa
Benchmark saturado não separa os modelos. Por isso surgiram versões mais duras (LIBERO-plus, RoboTwin 2.0) e avaliações reais como o RoboArena.Rever: Como escolher em quatro perguntasPergunta 4 de 4
O que a Pi API beta (13/10/2026) oferece?
Correto
É acesso comercial só por API. O post fala em "our latest models" sem dizer qual. Você não baixa nada.Não é essa
É acesso comercial só por API. O post fala em "our latest models" sem dizer qual. Você não baixa nada.Rever: Abertos × fechadosTeste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
06Resumo
Três perguntas antes do gráficoPosso baixar, posso usar no meu caso, cabe no meu hardware.
Código ≠ pesosA licença dos pesos pode ser outra. Gated pede acesso no Hub.
LIBERO saturadoAcima de 97% todo mundo empata. Use avaliação real ou benchmark mais duro.