🔧 Manutenção Preventiva

Objetivo do Módulo

Aprender a fazer inspeção, lubrificação e manutenção para aumentar vida útil do robô.

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📋 Checklist de Inspeção Diária

Antes de Ligar o Robô

□ VISUAL EXTERNA
  □ Arranhões ou amassados na estrutura?
  □ Parafusos soltos ou faltando?
  □ Cabos expostos ou danificados?
  □ Vazamento de fluidos?

□ ARTICULAÇÕES
  □ Amplitude de movimento livre? (mover manualmente)
  □ Ruídos anormais ao mover?
  □ Resistência excessiva?

□ BATERIA
  □ Conectores firmes?
  □ Inchaço da bateria? (sinal de perigo!)
  □ Temperatura normal (< 30°C em repouso)?

□ SENSORES
  □ Câmeras limpas (sem poeira/impressões digitais)?
  □ LIDAR girando livremente?
  □ LEDs de status acesos?

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🛢️ Lubrificação

Quando Lubrificar?

Componente	Frequência	Tipo de Lubrificante
Engrenagens	A cada 200h operação	Graxa sintética (NLGI 2)
Rolamentos	A cada 500h	Óleo 10W-40
Juntas esféricas	A cada 100h	Graxa de lítio
Guias lineares	A cada 50h	Óleo fino (ISO VG 32)

Procedimento de Lubrificação

1. DESLIGAR robô completamente
2. LIMPAR área ao redor da junta
3. APLICAR 2-3 gotas de lubrificante
4. MOVER junta manualmente 10x (distribuir)
5. REMOVER excesso com pano limpo

Cuidado

❌ NUNCA lubrificar em excesso (atrai poeira) ❌ NÃO misturar tipos de lubrificante ❌ NÃO lubrificar motores selados

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🔩 Aperto de Parafusos

Torque Recomendado

Parafuso	Localização	Torque (Nm)
M3	Eletrônica	0.5
M4	Estrutura leve	1.2
M5	Fixação motores	2.5
M6	Estrutura principal	5.0
M8	Pernas/carga	10.0

Ferramenta: Torquímetro calibrado

# Verificar parafusos semanalmente
# Reapertar se necessário (não forçar além do especificado)

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🔋 Manutenção de Bateria

Ciclo de Vida

Bateria Li-Ion típica: 1000-2000 ciclos (carga completa)

Prolongar Vida Útil

✅ Manter carga entre 20-80% (não deixar descarregar totalmente)
✅ Armazenar em 50% de carga se não usar por > 1 mês
✅ Evitar temperaturas extremas (< 0°C ou > 45°C)
✅ Calibrar BMS a cada 3 meses (ciclo 100% → 0% → 100%)

❌ Não carregar imediatamente após uso intenso (esperar esfriar)
❌ Não armazenar com 100% de carga por semanas

Quando Substituir?

Trocar bateria se:

• Capacidade < 80% da original
• Inchaço visível
• Temperatura > 60°C em uso normal
• Mais de 2000 ciclos

Custo: $500-2000 dependendo do modelo

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⚙️ Troca de Componentes

Componentes de Desgaste

🔗 Correias

Vida útil: 500-1000 horas

Sinais de desgaste:

• Rachaduras visíveis
• Dentes quebrados
• Alongamento (>2%)

Substituição:

1. Afrouxar tensor
2. Remover correia antiga
3. Instalar nova correia
4. Ajustar tensão (deve ceder 5mm com pressão de dedo)
5. Testar movimento

⚫ Rolamentos

Vida útil: 2000-5000 horas

Sinais:

• Ruído ao girar
• Jogo excessivo (folga)
• Travamento

Substituição:

1. Desmontar junta
2. Remover rolamento (saca-rolamento ou prensa)
3. Limpar alojamento
4. Instalar novo (pressão uniforme)
5. Lubrificar

Custo: $5-50 por rolamento

📐 Encoders

Vida útil: 10.000+ horas (raramente falham)

Substituição apenas se:

• Leituras erráticas
• Perda de sinal
• Dano físico

Custo: $50-300

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🧹 Limpeza

Limpeza Externa

SEMANAL:
- Passar pano seco em estrutura
- Limpar câmeras com pano de microfibra
- Aspirar poeira de ventilação

MENSAL:
- Ar comprimido em juntas (baixa pressão!)
- Limpar LIDAR com álcool isopropílico
- Verificar filtros de ar (trocar se sujo)

Limpeza Interna

TRIMESTRAL:
- Abrir compartimentos (com ESD protection)
- Ar comprimido em placas eletrônicas
- Verificar acúmulo de poeira em coolers
- Limpar dissipadores de calor

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📊 Registro de Manutenção

Planilha de Controle

Data	Horas Total	Atividade	Responsável	Próxima Manutenção
2024-01-15	50h	Lubrificação juntas	João	150h
2024-01-22	75h	Aperto parafusos	Maria	175h
2024-02-10	200h	Troca de correia	João	700h

Importante: Manter registro para garantia e análise de falhas

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🔗 Próximos Passos

Próximo Módulo

🌐 Introdução a Simuladores →

Comparação entre Gazebo, Isaac Sim e Webots.