📊 Telemetria e Monitoramento
Objetivo do Módulo
Aprender a monitorar o status do robô em tempo real, criar dashboards, analisar logs e configurar alertas automáticos.
🎯 O Que é Telemetria?
Telemetria é a coleta automática e transmissão de dados de medição do robô para uma estação de monitoramento.
Métricas Críticas
| Métrica | Frequência | Ação se Anormal |
|---|---|---|
| Temperatura motores | 10 Hz | >70°C → Reduzir carga |
| Tensão bateria | 1 Hz | <20% → Retornar base |
| Corrente motores | 10 Hz | >90% max → E-Stop |
| Estado IMU | 100 Hz | Drift >1° → Recalibrar |
| Latência rede | 1 Hz | >100ms → Alerta operador |
📈 Dashboards: Foxglove Studio
Instalação:
# Ubuntu
wget https://github.com/foxglove/studio/releases/download/v1.87.0/foxglove-studio-1.87.0-linux-amd64.deb
sudo dpkg -i foxglove-studio-1.87.0-linux-amd64.deb
# Ponte ROS2
sudo apt install ros-humble-foxglove-bridge
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml
Conectar: ws://localhost:8765
🗂️ Logs e Diagnóstico
ROS Bag (Gravação de Dados)
# Gravar sessão
ros2 bag record -a -o minha_sessao
# Reproduzir
ros2 bag play minha_sessao/
# Ver info
ros2 bag info minha_sessao/
🔔 Sistema de Alertas
Email Alert
import smtplib
from email.mime.text import MIMEText
def send_alert(subject, message):
msg = MIMEText(message)
msg['Subject'] = subject
msg['From'] = 'robot@empresa.com'
msg['To'] = 'operador@empresa.com'
server = smtplib.SMTP('smtp.gmail.com', 587)
server.starttls()
server.login('robot@empresa.com', 'senha')
server.send_message(msg)
server.quit()
🔗 Próximos Passos
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Aprenda a calibrar IMU, encoders, sensores de força e câmeras.