E1 · Comandos do kit
5 minRode os quatro comandos do kit.
Pronto quando: python3 kit/comando_wbc.py; echo "saída: $?" → executado: sim e saída: 0.
Aula 7 · 15 min
Quando um VLA manda no corpo inteiro
Um VLA vê a cena, entende o pedido e propõe uma ação, poucas vezes por segundo. Quem transforma isso em movimento seguro de 29 juntas, sem cair, é o controle de corpo inteiro. Nesta aula você manda comandos de alto nível ao G1 simulado e vê o que ele executa e o que recusa antes de mexer.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1O que o VLA entrega para baixo: alvos, tokens ou ações
- 2WBC desacoplado: pernas por RL, braços por IK
- 3A camada de baixo confere antes de executar
- 4O fluxo VLA ponta a ponta no G1 (GR00T N1.7 + SONIC)
Objetivo: mandar comandos de alto nível a um controle de corpo inteiro simulado e ver quais ele executa e quais recusa.
01Do pedido ao movimento
Clique em cada bloco.
Clique em cada bloco do diagrama para ver o que ele faz.
O VLA propõe; o controle de corpo inteiro confere e executa. A segurança não pode depender só do modelo de cima.
02Como isso está montado em 2026
Clique em cada caso. Fatos com fonte; detalhes do VLA no vla-v72.
1. Figure
Três camadas: S2 lento, S1 emitindo alvos de junta a 200 Hz e S0 aprendido a 1 kHz, que substituiu 109.504 linhas de C++ (27/01/2026).
O S0 foi treinado com mais de 1.000 h de movimento humano retargeted e RL sim-to-real: as aulas 2 a 4 deste curso em escala industrial.
2. NVIDIA
Em 07/05/2026 o repositório GR00T-WholeBodyControl publicou o fluxo VLA ponta a ponta no G1: coletar dados por teleoperação, ajustar o GR00T N1.7 e implantar com o SONIC como controle de corpo inteiro.
O SONIC v1.1 (23/07/2026) foi treinado com aumento de pose de punho justamente para teleop e para VLAs que usam esse controle.
3. Desacoplado
Antes do SONIC, o GR00T N1.5 e o N1.6 rodavam sobre o WBC desacoplado: RL nas pernas, IK nos braços. É a divisão que o kit imita.
Vantagem: simples e previsível. Limite: o tronco e as pernas não ajudam o braço a alcançar mais longe.
03Quatro comandos de alto nível
O arquivo de comandos faz o papel da saída de um VLA. O comando_wbc.py confere cada um, executa em 1 s (rampa + correção em malha fechada a 50 Hz) e diz se a mão chegou.
Terminal · executar comandos
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/comando_wbc.py; echo "saída: $?"Arquivo · kit/comandos.json
{
"descricao": "Saída de alto nível, como a de um VLA a poucos Hz: o QUÊ fazer. Alvos da mão em metros, relativos à pelve (x para a frente, y para a esquerda, z para cima).",
"comandos": [
{"acao": "alcancar", "mao": "direita", "alvo_m": [0.30, -0.20, 0.15]},
{"acao": "girar_tronco", "graus": 20},
{"acao": "alcancar", "mao": "esquerda", "alvo_m": [0.30, 0.25, 0.20]},
{"acao": "voltar"}
]
}Exemplo do repositório
comando 1 · alcancar direita (0.3, -0.2, 0.15) → executado: sim (mão a 1.1 cm do alvo) comando 2 · girar_tronco 20° → executado: sim comando 3 · alcancar esquerda (0.3, 0.25, 0.2) → executado: sim (mão a 1.0 cm do alvo) comando 4 · voltar → executado: sim robô de pé: sim · pelve a 0.79 m executado: sim saída: 0
Quatro comandos, quatro execuções, mão a cerca de 1 cm de cada alvo e o robô de pé no fim.
comando 1 · alcancar direita (0.9, -0.2, 0.15) → recusado: alvo a 0.92 m do ombro; o braço alcança 0.38 m comando 2 · girar_tronco 200° → recusado: fora do limite da cintura (-150° a 150°) comando 3 · pular → recusado: ação desconhecida (conheço alcancar, girar_tronco, voltar) robô de pé: sim · pelve a 0.79 m executado: não · 3 comando(s) recusado(s) saída: 1
Alvo a 92 cm do ombro (o braço alcança 38 cm até o punho), cintura a 200° (o limite é 150°) e uma ação que não existe: os três são recusados antes de qualquer movimento, e o robô continua parado e de pé.
04Prática
Executar, recusar, escrever o seu.
E2 · Comandos ruins
5 minRode o arquivo de comandos ruins e leia o motivo de cada recusa.
Pronto quando: python3 kit/comando_wbc.py --comandos kit/comandos-ruins.json | tail -1 → executado: não · 3 comando(s) recusado(s).
E3 · A sua sequência
10 minEscreva ~/fth/movimentos/meus-comandos.json com cinco comandos (as duas mãos, um giro de tronco e voltar) e rode. Se algum for recusado, o motivo diz a distância até o ombro: o braço alcança 0,38 m até o punho.
Pronto quando: python3 kit/comando_wbc.py --comandos ~/fth/movimentos/meus-comandos.json | tail -1 → executado: sim.
05Teste da aula
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
O VLA manda alcançar um ponto a 92 cm do ombro. O que a camada de baixo deve fazer?competência
Correto
Conferir antes de executar é o que impede um comando ruim de virar movimento. O VLA pode errar; o controle de baixo é a última barreira antes das juntas.Não é essa
Conferir antes de executar é o que impede um comando ruim de virar movimento. O VLA pode errar; o controle de baixo é a última barreira antes das juntas.Rever: Quatro comandos de alto nívelPergunta 2 de 3
No WBC desacoplado, quem cuida das pernas?
Correto
RL nas pernas, IK nos braços. No kit, as pernas seguram a pose do modelo por PD, no lugar onde entraria a política.Não é essa
RL nas pernas, IK nos braços. No kit, as pernas seguram a pose do modelo por PD, no lugar onde entraria a política.Rever: Do pedido ao movimentoPergunta 3 de 3
O que o fluxo de 07/05/2026 do GR00T-WholeBodyControl junta?
Correto
Coleta por teleop (aula 5), ajuste do VLA (curso vla-v72) e o SONIC por baixo (aula 4): as camadas deste curso ligadas.Não é essa
Coleta por teleop (aula 5), ajuste do VLA (curso vla-v72) e o SONIC por baixo (aula 4): as camadas deste curso ligadas.Rever: Como isso está montado em 2026Teste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
06Em três frases
O quê × comoO VLA diz o quê; o controle de corpo inteiro decide o como.
ContratoA interface (alvos, tokens) é o que liga um ao outro.
ConferirA camada de baixo recusa o que não dá para fazer, antes de mexer.