FTH 4 · Operar un humanoide real|INEMA.CLUB-PRO

FTH — Formación Tecnológica en Humanoides · curso 4 de 5 · 8 clases

Operar un humanoide real: SDK, ROS 2 y seguridad

El último paso de la formación es hablar con el robot de verdad sin lastimar a nadie ni romper nada. En ocho clases armas el checklist, enciendes el simulador del fabricante, lees y comandas el Unitree G1 por DDS con límite, rampa y watchdog, detectas la caída, corres ROS 2 en contenedor, grabas la sesión y escribes el plan de implantación.

Empezar por la clase 1 Ver el kit en GitHub
Robot humanoide industrial suspendido en un pórtico de acero, con un botón rojo de parada de emergencia en primer plano, y el título Operar un humanoide real.
  • 8clases
  • 140minutos de clase
  • 19bloques de terminal probados
  • 0robots necesarios

La formación completa

Cinco cursos, en orden. Este es el último: aplica al robot lo que los otros enseñan en el simulador.

  1. Curso 0El cuerpo del humanoideDel actuador al modelo de simulación: MJCF, articulaciones, torque, sensores y equilibrio.Abrir el curso
  2. Curso 1Enseñar a caminarLocomoción por RL en simulación: PD, recompensa, PPO y evaluación.Abrir el curso
  3. Curso 2Del simulador al sueloSim-to-real: aleatorización, identificación, actuador, sim2sim y la escalera.Abrir el curso
  4. Curso 3Cuerpo enteroImitar, teleoperar y obedecer: retargeting, motion tracking y teleoperación.Abrir el curso
  5. Curso 4Operar un humanoide realEste curso: SDK, ROS 2 y seguridad, en el simulador del fabricante.Abrir el curso

Las clases

Del checklist antes de encender al plan de implantación: arquitectura del software, estado, comando de bajo nivel, caída, ROS 2 y registro, todo contra el simulador del fabricante.

  1. Clase 1 · 15 minAntes de encender: pórtico, área y parada de emergenciaUn brazo industrial se queda donde está cuando pierde energía; un humanoide cae. Por eso la primera clase de operar un robot de verdad no tiene código de control: tiene un checklist de 12 ítems que llenas, firmas y verificas por script antes de cualquier sesión. Las clases 2 a 7 ensayan cada ítem en el simulador.
  2. Clase 2 · 20 minPor dentro del software: DDS, SDK, alto y bajo nivelTu programa no llama a una función del robot: publica y se suscribe a mensajes en un bus DDS. En esta clase armas la bancada del fabricante (simulador, SDK y CycloneDDS 0.10.2), levantas el G1 simulado y lees el primer mensaje de estado, por el mismo camino que usarías con el robot real.
  3. Clase 3 · 15 minLeer el robot: articulaciones, IMU, batería y temperaturaAntes de mandar cualquier comando, necesitas saber si el robot está vivo, de pie y frío. En esta lección escuchas el estado del G1 durante unos segundos, mides la tasa en vez de memorizarla y resumes inclinación, torque y temperatura, diciendo "sem dado" cuando el simulador no manda un campo.
  4. Clase 4 · 20 minComandar a bajo nivel sin romper nadaMandar un objetivo a 29 motores es fácil; lo difícil es lo que pasa cuando el objetivo está lejos, fuera del límite o deja de llegar. En esta lección comandas el G1 suspendido con tres protecciones (límite del MJCF, rampa y watchdog) y ves, en el mismo script, cómo el escalón pide más torque del que tiene el motor.
  5. Clase 5 · 15 minCuando cae: detectar, amortiguar y levantarTodo humanoide en pruebas se cae. Lo que separa a un laboratorio preparado de un robot roto es lo que hace el software en los primeros décimos de segundo y lo que hacen las personas después. En esta clase el G1 simulado se cae de verdad, y tu detector por IMU manda amortiguación sin intentar frenar el tumbo.
  6. Clase 6 · 20 minLa policy como nodo ROS 2El ROS 2 actual es Lyrical, pero el paquete oficial de Unitree pide Humble. La salida es un contenedor por robot: Humble adentro, solo para hablar con el G1, y el resto de tu sistema donde quieras. En esta clase el contenedor ve los tópicos del simulador, mide la tasa y ejecuta un nodo de policy a 50 Hz.
  7. Clase 7 · 15 minRegistrar y diagnosticar: logs y telemetríaDespués de una caída, la pregunta es siempre la misma: ¿qué pasó antes? Sin registro, la respuesta es una suposición. En esta clase grabas una sesión del G1 en MCAP, con y sin ROS, y lees el archivo de vuelta: cuántos mensajes, cuánto tiempo, y si la caída está ahí.
  8. Clase 8 · 20 minEl plan de implantación de tu laboratorioLa escalera del curso 2 se vuelve procedimiento: simulador del fabricante, sim2sim, suspendido, suelo. En esta última lección de la formación escribes el plan de tu laboratorio en cuatro niveles, cada uno con criterio para pasar y condición de parada, lo verificas con un script y cierras la FTH con el mapa de lo que montaste en los cinco cursos.

Para quién es

  1. 1Quien programa en Python, ya vio ROS 2 (o hizo el curso robot) y quiere trabajar con humanoides.
  2. 2Para quienes aún no tienen el robot: el simulador del fabricante responde por el mismo DDS que el Unitree G1, en CPU.
  3. 3Para quienes van a recibir un humanoide en el laboratorio y necesitan un procedimiento antes de la primera vez.

Lo que saldrás haciendo

  1. 1Completar el checklist de 12 ítems y escribir qué hace la parada de emergencia.
  2. 2Leer el estado del G1 por DDS y medir la tasa, sin inventar lo que el simulador no envía.
  3. 3Comandar las 29 articulaciones con límite, rampa y watchdog, y detectar la caída por la IMU.
  4. 4Ejecutar ROS 2 Humble en contenedor, grabar la sesión en MCAP y escribir el plan en 4 escalones.