Clase 3 · 15 min
Antes de mandar cualquier comando, necesitas saber si el robot está vivo, de pie y frío. En esta lección escuchas el estado del G1 durante unos segundos, mides la tasa en vez de memorizarla y resumes inclinación, torque y temperatura, diciendo "sem dado" cuando el simulador no manda un campo.
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Objetivo: medir la tasa del estado del G1 y resumir inclinación, torque y temperatura, sin inventar lo que el simulador no manda.
Haz clic en cada bloque. Nombres exactos del IDL unitree_hg (SDK 814556d).
Tópico: rt/lowstate. En ROS 2 (lección 6) el mismo tópico aparece como /lowstate.
Haz clic en cada uno.
En el simulador, el estado sale en cada paso de 5 ms (SIMULATE_DT de config.py): 200 Hz, y el monitor mide eso.
La tasa del robot real no está en el código del SDK. Mídela con el monitor o con ros2 topic hz (lección 6) en vez de copiar un número de una tabla.
Con el cuaternión (w, x, y, z), el coseno del ángulo entre el eje vertical del tronco y la vertical es 1 − 2(x² + y²).
De pie, cerca de 0°; acostado, cerca de 90°. Es un solo número, fácil de poner en un umbral.
op.inclinacao(q) devuelve el ángulo en grados; el monitor guarda el mayor valor de la ventana.
El simulador manda temperature = 0 en todos los motores. Leer eso como "0 °C" es inventar.
El monitor dice "sem dado". En el robot real, el umbral de temperatura viene del manual del fabricante, no de un número memorizado.
El simulador corre 10 s con el G1 suspendido; el monitor escucha 5 s y sale con código 0 si la tasa está en el rango.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 10 --suspenso &
python3 kit/monitor.py --s 5; echo "saída: $?"
wait for i in range(op.N):
tau[i] = max(tau[i], abs(s.motor_state[i].tau_est))
temp = max(temp, max(s.motor_state[i].temperature))simulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 10 s · suspenso: sim amostras em 5 s: ≈ 1000 · taxa ≈ 200 Hz taxa dentro de 150–250 Hz: sim inclinação máx. do tronco: 6° maior torque estimado: 0 N·m (sem comando: motores soltos) temperatura máx. dos motores: sem dado (o simulador manda 0) saída: 0 simulador: fim em t = 10.0 s · robô suspenso (pés fora do chão)
Robot suspendido y sin comando: tronco casi recto, torque cero (motores sueltos) y temperatura sin dato.
Quien imprime max(temperature) sin pensar ve "0" y concluye que el motor está frío. En el simulador el campo no se rellena. Regla del kit: un valor ausente es "sem dado", nunca un número.
Medir, no memorizar.
Ejecuta el bloque y anota la tasa y la inclinación máxima.
Listo cuando: python3 kit/monitor.py --s 5; echo "saída: $?" → taxa dentro de 150–250 Hz: sim, temperatura máx. dos motores: sem dado (o simulador manda 0) y saída: 0.
Abre kit/monitor.py y encuentra la línea que cambia el cero por "sem dado". Escribe, en una línea, qué harías en el robot real para obtener el número.
Listo cuando: grep -c "sem dado (o simulador manda 0)" kit/monitor.py → 1, y tu línea cita el manual del fabricante como fuente del umbral.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
¿Dónde está la batería del G1 en los mensajes del SDK?competencia
Pregunta 2 de 4
El monitor midió cerca de 200 Hz en el simulador. ¿Qué dice eso del robot real?
Pregunta 3 de 4
Todos los motores muestran temperature = 0 en el simulador. ¿Cuál es la lectura correcta?
Pregunta 4 de 4
Con el cuaternión de la IMU, ¿cómo sale la inclinación del tronco?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.