Clase 5 · 15 min
Todo humanoide en pruebas se cae. Lo que separa a un laboratorio preparado de un robot roto es lo que hace el software en los primeros décimos de segundo y lo que hacen las personas después. En esta clase el G1 simulado se cae de verdad, y tu detector por IMU manda amortiguación sin intentar frenar el tumbo.
Empezar la clase
Objetivo: detectar la caída del G1 por la inclinación de la IMU y mandar amortiguación, sin intentar levantarse solo.
Haz clic en cada etapa.
Lo que el robot hace solo termina en la amortiguación. Lo demás es cosa de las personas.
Haz clic en cada una.
En la práctica de esta clase, el script sostiene la pose inicial con las ganancias del ejemplo oficial. Suelto de la banda elástica, el G1 del simulador cae enseguida, sin ningún empujón.
Mantenerse de pie exige control de equilibrio: el del fabricante (alto nivel) o tu policy (cursos 1 y 2).
Un umbral bajo se dispara con el balanceo normal y detiene la prueba sin motivo. Un umbral demasiado alto solo actúa cuando el robot ya está en el suelo, o nunca.
La pestaña "Error común" muestra el umbral de 170°: el robot cayó y el detector nunca se disparó, con los motores rígidos todo el tiempo.
Detener la sesión, ver a las personas, registrar con fotos y el MCAP, no volver a encender sin inspección, encontrar la causa.
Solo entonces el robot vuelve al pórtico. Este paso entra en tu plan de implantación (clase 8) como condición de parada.
El simulador sostiene al G1 en la banda elástica con los pies en el suelo y lo suelta en t = 3 s. El queda.py sostiene la pose con PD, vigila la inclinación y amortigua al pasar de 40°.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 12 --soltar-em 3 &
python3 kit/queda.py; echo "saída: $?"
wait incl = op.inclinacao(s.imu_state.quaternion)
incl_max = max(incl_max, incl)
t = t_ciclo - inicio
if t10 is None and incl > 10:
t10 = t
if caiu is None and incl > a.limite:
caiu = tF=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 12 --soltar-em 3 > /dev/null &
python3 kit/queda.py --limite 170; echo "saída: $?"
waitsimulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 12 s · suspenso: não · elástico solta em t = 3 s segurando a pose inicial com PD · limiar de queda: 40° de inclinação do tronco queda detectada: inclinação passou de 40° (≈ 500 ms depois de passar de 10°) amortecimento enviado: kp=0, kd=2 em todos os motores (sem tentar levantar) no fim: inclinação acima de 40°: sim · motores amortecidos saída: 0 simulador: fim em t = 12.0 s · robô no chão
La caída tarda cerca de medio segundo de los 10° a los 40°. El detector actúa en medio del tumbo y el robot termina en el suelo con los motores amortiguados.
segurando a pose inicial com PD · limiar de queda: 170° de inclinação do tronco nenhuma queda detectada: o limiar de 170° nunca foi atingido · motores continuaram rígidos saída: 1
El robot cayó igual, pero el umbral nunca se alcanzó: ninguna amortiguación, motores rígidos durante el impacto, código 1.
Caer a propósito, en el simulador.
Ejecuta el bloque del detector y anota cuánto tardó el tumbo de los 10° a los 40°.
Listo cuando: python3 kit/queda.py; echo "saída: $?" → queda detectada: inclinação passou de 40°, amortecimento enviado y saída: 0.
Ejecuta el bloque del error común y escribe, en una línea, qué umbral usarías en tu robot y por qué.
Listo cuando: python3 kit/queda.py --limite 170; echo "saída: $?" → nenhuma queda detectada y saída: 1.
En tu ~/fth/checklist.yaml, agrega al ítem 8 el umbral elegido y quién decide volver a encender después de una caída.
Listo cuando: python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml sigue en 12 itens, 0 em branco.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
El script sostuvo la pose con PD y el G1 se cayó igual. ¿Por qué?competencia
Pregunta 2 de 4
¿Por qué el detector usa la IMU y no la altura de la pelvis?
Pregunta 3 de 4
Una vez detectada la caída, ¿qué manda el kit a los motores?
Pregunta 4 de 4
Con un umbral de 170°, ¿qué pasó?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.