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🎮 Controle Remoto

Objetivo

Dominar todos os comandos do controle RC para operar o G1: movimento, poses, emergências e configurações.

🎯 Layout do Controle​

┌────────────────────────────────────────┐
│  [L2]                      [R2]        │ ← Triggers
│                                        │
│  [Joystick L]          [Joystick R]   │
│   (Move)               (Câmera/Torso) │
│     ↕️ Frente/Trás        ↕️ Tilt     │
│     ↔️ Esquerda/Dir       ↔️ Pan      │
│                                        │
│  [L1]  [SELECT] [START]  [R1]         │
│                                        │
│  [D-Pad]                   [A][B]     │
│   ↑ ↓ ← →                  [X][Y]     │
└────────────────────────────────────────┘

🚶 Comandos de Locomoção​

Stand-Up / Sit-Down​

Comando: L1 + UP

Sequência:
1. Pressionar L1
2. Manter pressionado
3. Pressionar UP (D-Pad)
4. Segurar ambos 1 segundo
5. Soltar

Resultado:
• G1 levanta (5 segundos)
• LED: Azul → Verde
• Modo: Damping → Preparation

Pré-requisitos:

  • ✅ G1 sentado
  • ✅ Modo Damping (LED azul)
  • ✅ Bateria >20%
  • ✅ Chão plano

Caminhar​

Joystick Esquerdo (Movement):

        ↑ Frente
        │
   ← ───┼─── → Girar
        │
        ↓ Trás

Magnitude = Velocidade
(quanto mais longe do centro, mais rápido)

Exemplos Práticos:

# Joystick L empurrado para cima

Magnitude  Velocidade  Uso
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
25%        0.3 m/s     Muito lento
50%        0.7 m/s     Lento
75%        1.2 m/s     Normal
100%       1.8 m/s     Rápido

Dica: Começar com 25-50% até pegar prática

👋 Poses Pré-Programadas​

Comandos de Pose​

ComandoPoseUso
L1 + AWave (Acenar)Saudação, demonstração
L1 + BArms UpAlcançar alto, sinalizar
L1 + XPoint FrontIndicar direção
L1 + YRelax PosePosição neutra
R1 + AHandshakeCumprimentar
R1 + BDance 1Demonstração

Exemplo - Wave:

1. G1 em pé (Preparation mode)
2. Pressionar L1 + A
3. Braço direito levanta
4. Mão acena 3x
5. Braço volta posição relaxada
Duração: ~4 segundos

🦾 Controle de Braços​

Joystick Direito (Arm Control)​

Modo Arm Control:

Ativar: Segurar R1

Enquanto R1 pressionado:
• Joystick R ↑↓ = Braço direito up/down
• Joystick R ←→ = Braço direito left/right
• L2 = Fechar garra direita
• R2 = Abrir garra direita

Exemplo - Pegar Objeto:

1. Posicionar G1 próximo objeto
2. Segurar R1
3. Joystick R: Posicionar braço sobre objeto
4. L2: Fechar garra (segurar 1s)
5. Joystick R ↑: Levantar objeto
6. Soltar R1

🚨 Emergency Stop​

L2 + R2 (Simultâneo)​

QUANDO USAR:
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
⚠️ G1 perdendo equilíbrio
⚠️ Obstáculo inesperado
⚠️ Pessoa próxima demais
⚠️ Qualquer situação insegura

EFEITO:
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
• Para todos movimentos IMEDIATAMENTE
• Tenta sit-down controlado
• Se não conseguir: Damping mode (desliga torque)
• LED: Vermelho piscando
• Beep contínuo

RECOVERY:
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
1. Soltar L2+R2
2. Verificar G1 (sem danos?)
3. Press START para clear error
4. L1+UP para levantar novamente

⚙️ Configurações Avançadas​

Acesso: SELECT + START (3 segundos)

Display LED mostra:
┌─────────────────────┐
│ CONFIG MENU         │
├─────────────────────┤
│ 1. Max Speed        │
│ 2. Sensitivity      │
│ 3. Gait Mode        │
│ 4. RC Calibration   │
│ 5. Exit             │
└─────────────────────┘

Navegar: D-Pad ↑↓
Selecionar: A
Voltar: B

Limitar Velocidade Máxima:

Opções:
1. 25% (0.5 m/s) - Iniciante
2. 50% (1.0 m/s) - Intermediário
3. 75% (1.5 m/s) - Avançado
4. 100% (2.0 m/s) - Expert

Padrão: 75%

Quando usar 25%:
• Primeira vez operando
• Espaços confinados
• Demonstrações
• Treinar outras pessoas

📊 Feedback Visual/Sonoro​

LEDs do Controle​

LEDSignificado
🟢 Verde sólidoConectado OK
🔵 Azul piscandoPareando
🔴 VermelhoBateria baixa
⚪ ApagadoDesligado

Beeps do G1​

BeepSignificado
1x curtoComando aceito
2x rápidoModo mudou
3x longoErro
ContínuoEmergency stop

🎯 Exercícios Práticos​

Exercício 1: Figura 8​

Objetivo: Caminhar em "8" usando apenas joystick

1. Stand-up
2. Joystick L: ↖️ (frente+esquerda) por 3s
3. Joystick L: ↗️ (frente+direita) por 6s
4. Joystick L: ↖️ (frente+esquerda) por 6s
5. Joystick L: ↗️ (frente+direita) por 3s
6. Centro: Para

Meta: Completar sem usar emergency stop

Exercício 2: Pegar e Colocar​

Setup: Copo plástico em mesa (altura 70cm)

1. Posicionar G1 frente mesa (30cm)
2. R1 + Joystick R: Posicionar mão sobre copo
3. L2: Fechar garra
4. Joystick R ↑: Levantar
5. Joystick L: Girar 180°
6. R2: Soltar copo
7. Joystick L: Retornar posição inicial

Meta: Sem derrubar copo

Exercício 3: Obstáculos​

Setup: 3 cones em linha (1m distância)

1. Stand-up
2. Joystick L: Andar para cone 1
3. Joystick L ←: Desviar esquerda
4. Joystick L: Andar para cone 2
5. Joystick L →: Desviar direita
6. Repetir para cone 3

Meta: Não tocar em nenhum cone
Tempo: <2 minutos

✅ Checklist de Maestria​

Você dominou o controle RC quando conseguir:

  • Stand-up/sit-down consistente (5/5 vezes)
  • Caminhar em linha reta 5m sem desvios
  • Figura-8 completa sem parar
  • Girar 360° no próprio eixo (smooth)
  • Pegar objeto com garra (3/5 vezes)
  • Emergency stop <0.5s (reflexo)
  • Configurar max speed apropriado
  • Alternar gaits conforme terreno

🔗 Próximos Passos​

Próximo Módulo

📱 App Móvel →

Controle via smartphone: interface gráfica, câmera live, waypoint navigation.

⏱️ Tempo de estudo: 60-90 minutos 🎮 Hands-on: Essencial - praticar 2-3 horas 📊 Nível: Iniciante-Intermediário