🚀 Startup e Primeiros Passos

Objetivo

Aprender o procedimento correto de startup do Unitree G1, desde inserir a bateria até os primeiros movimentos seguros.

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📋 Checklist Pré-Startup

Antes de Ligar o G1

VERIFICAÇÕES OBRIGATÓRIAS:
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✅ Bateria carregada (>50%)
✅ Espaço livre 3x3m (mínimo)
✅ Chão plano e nivelado
✅ Sem obstáculos ao redor
✅ Controle RC com baterias novas
✅ Supervisão (2 pessoas recomendado 1ª vez)
✅ Leu o manual de segurança
✅ Emergency stop testado

Ambiente Ideal:

• 🏢 Indoor com piso liso (concreto, cerâmica, madeira)
• 🌡️ Temperatura: 15-30°C
• 💧 Umidade: 30-70%
• ☀️ Iluminação adequada (para câmeras)
• 📶 Sem interferência WiFi forte (roteadores muito próximos)

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🔋 Procedimento de Startup (Passo a Passo)

Etapa 1: Inserir Bateria

Procedimento

Passos Detalhados:

1. POSICIONAR O G1
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   • Robô sentado no chão
   • Costas viradas para você
   • Acesso ao compartimento de bateria

2. ABRIR COMPARTIMENTO
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   • Localizar tampa (quadril traseiro)
   • Pressionar clipes laterais (ambos lados)
   • Puxar tampa para cima
   • Guardar tampa em local seguro

3. PREPARAR BATERIA
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   • Verificar LEDs da bateria
   • Deve mostrar >50% carga (2+ LEDs verdes)
   • Limpar conectores (pano seco)
   • Verificar pinos (sem danos)

4. INSERIR BATERIA
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   • Alinhar bateria com slot
   • Conectores virados para dentro
   • Push suavemente até sentir resistência
   • Push firme até ouvir "CLICK"
   • Verificar: Bateria travada (não sai)

5. CONFIRMAR INSERÇÃO
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   • LED na bateria acende (verde sólido)
   • Tentar puxar bateria (deve estar travada)
   • Se soltar facilmente, reinserir

Troubleshooting

Problemas Comuns:

Problema	Causa	Solução
LED não acende	Bateria descarregada	Carregar bateria
Não entra no slot	Orientação errada	Girar 180°
Click mas não trava	Clipes danificados	Não usar, contatar suporte
LED vermelho piscando	Erro BMS	Resetar BMS (botão 10s)

Reset BMS:

# Se bateria com LED vermelho piscando:
1. Remover bateria do G1
2. Pressionar botão na bateria por 10 segundos
3. Aguardar 30 segundos
4. Reinserir no G1

Segurança

⚠️ AVISOS IMPORTANTES:

NUNCA:
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❌ Forçar bateria no slot
❌ Usar bateria inchada/danificada
❌ Inserir com G1 ligado
❌ Tocar conectores com metal
❌ Inserir bateria molhada

SEMPRE:
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✅ Verificar orientação antes
✅ Push firme mas controlado
✅ Confirmar travamento
✅ Limpar conectores se houver poeira

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Etapa 2: Power ON

Localização do Botão Power:

• 📍 Lado direito do torso
• 🔘 Botão redondo com LED
• 🎨 Cor: Preto com anel iluminado

Sequência de Boot:

Tempo  | Ação                    | LED        | Som
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0s     | Pressionar botão (2s)   | Apagado    | -
2s     | Soltar botão            | Vermelho   | Beep curto
5s     | Ubuntu booting          | Amarelo    | -
10s    | ROS2 starting           | Amarelo    | -
15s    | Motor controllers init  | Azul       | -
18s    | Sensor calibration      | Azul       | Beeps rápidos
20s    | WiFi AP starting        | Azul       | -
25s    | ✅ READY                | Azul fixo  | Beep longo
       | Modo: DAMPING           |            |

Interpretação dos LEDs:

LED	Estado	Significado	Ação
🔴 Vermelho	Booting	Sistema iniciando	Aguardar
🟡 Amarelo	Loading	OS carregando	Aguardar
🔵 Azul	Damping	Pronto, modo seguro	✅ OK
🟢 Verde	Preparation	Em pé	Operação
🔴 Rápido	Erro	Emergency stop	Verificar

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Etapa 3: Primeira Calibração

Calibração IMU (Automática):

Durante o boot (18-20s), o G1 calibra automaticamente:

1. IMU Zero-Point

   • Define "nível" do chão
   • Define orientação "vertical"
   • Essencial para balanço

2. Motor Encoders

   • Zera contadores de posição
   • Verifica range of motion
   • Detecta obstruções

3. Force Sensors

   • Estabelece baseline (zero-force)
   • Calibra sensibilidade
   • Testa resposta

⚠️ Durante Calibração (18-20s):

NÃO FAZER:
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❌ Mover o robô
❌ Tocar em juntas
❌ Mudar inclinação do chão
❌ Desligar

FAZER:
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✅ Deixar completamente parado
✅ Aguardar beeps de confirmação
✅ Observar LED (deve ficar azul fixo)

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🎮 Conectar Controle RC

Pareamento Inicial

Se controle RC já pareado (padrão de fábrica):

• ✅ Apenas ligar controle (switch ON)
• ✅ G1 conecta automaticamente em ~5s
• ✅ LED controle: Verde sólido = Conectado

Se precisa parear novamente:

Modo Pairing:
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1. G1 ligado (LED azul)

2. Controle RC:
   • Segurar L1 + R1 + START por 5s
   • LED pisca azul rapidamente

3. G1 entra em pairing mode:
   • Beep repetido
   • LED pisca azul

4. Aguardar conexão (até 30s):
   • Beep longo = Sucesso
   • LED verde no controle
   • LED azul fixo no G1

5. Testar:
   • Pressionar L2+R2 (emergency stop)
   • G1 deve beepar e LED ficar vermelho
   • Soltar L2+R2, LED volta azul
   • ✅ Controle funcionando

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🤖 Primeiro Stand-Up

Preparação

Checklist Pré-Stand-Up:

AMBIENTE:
✅ Chão plano (inclinação <3°)
✅ Área livre 3m raio
✅ Sem pessoas/pets a 2m+
✅ Iluminação adequada
✅ Temperatura OK (15-30°C)

ROBÔ:
✅ LED azul sólido (Damping mode)
✅ Controle RC conectado (LED verde)
✅ Bateria >50%
✅ Sem erros (sem beeps anormais)

VOCÊ:
✅ Leu procedimento completo
✅ Sabe onde está emergency stop (L2+R2)
✅ Posicionado a 2m do robô
✅ Câmera/celular pronto (gravar 1ª vez)

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Procedimento Stand-Up

Comando Manual (RC)

Usando Controle RC:

Passo 1: PREPARAR
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• G1 sentado, modo Damping (LED azul)
• Controle em mãos
• Dedos próximos a L2+R2 (e-stop)

Passo 2: COMANDO STAND-UP
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• Pressionar L1 + UP simultaneamente
• Segurar por 1 segundo
• Soltar

Passo 3: OBSERVAR SEQUÊNCIA
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t=0s:   G1 começa movimento
        • Pernas estendem lentamente
        • Motores fazem leve ruído

t=1.5s: Apoio nas mãos
        • Mãos tocam chão
        • Peso transfere para 4 pontos

t=3s:   Levantando
        • Pernas estendem mais
        • Torso sobe

t=4.5s: Quase vertical
        • Últimos ajustes
        • Braços ainda no chão

t=5s:   ✅ EM PÉ
        • LED muda: Azul → Verde
        • Modo: Preparation
        • Beep de confirmação

Passo 4: VERIFICAR ESTABILIDADE
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• Aguardar 2-3 segundos
• Observar oscilação
• Se muito instável: L2+R2 (e-stop)
• Se estável: ✅ Sucesso!

Frames da Animação:

Frame 1 (0s):     Frame 2 (1.5s):   Frame 3 (3s):
  _O_               _O_                _O_
 / | \             /|||\ ← Mãos      / | \
 ‾ ‾ ‾             / | \             /   \
Sentado           Apoiando          Subindo

Frame 4 (4.5s):   Frame 5 (5s):
   _O_               O
  / | \             /|\     ← EM PÉ!
  /   \             / \
Quase lá          ✅ Pronto

Via API (Python)

Script Python para Stand-Up:

#!/usr/bin/env python3
from unitree_sdk import Robot
import time

def primeiro_standup():
    """
    Primeiro stand-up do G1 com verificações de segurança
    """

    # Conectar ao G1
    print("🤖 Conectando ao G1...")
    robot = Robot(ip='192.168.123.1')

    # Verificações pré-flight
    print("\n📋 Verificações de segurança...")

    # 1. Modo atual
    mode = robot.get_mode()
    if mode != 0:  # 0 = Damping
        print(f"❌ G1 não está em Damping mode (modo atual: {mode})")
        print("   Reinicie o G1 antes de tentar stand-up")
        return False
    print("✅ Modo: Damping")

    # 2. Bateria
    battery = robot.get_battery_status()
    if battery.soc < 50:
        print(f"❌ Bateria muito baixa: {battery.soc}%")
        print("   Carregar até pelo menos 50%")
        return False
    print(f"✅ Bateria: {battery.soc}%")

    # 3. IMU (verificar chão plano)
    imu = robot.get_imu()
    tilt = abs(imu.pitch) + abs(imu.roll)
    if tilt > 5:  # Mais de 5° total
        print(f"❌ Chão muito inclinado: {tilt:.1f}°")
        print("   Encontrar superfície mais plana")
        return False
    print(f"✅ Inclinação do chão: {tilt:.1f}°")

    # 4. Temperatura motores
    temps = robot.get_motor_temperatures()
    max_temp = max(temps.values())
    if max_temp > 60:
        print(f"❌ Motores muito quentes: {max_temp}°C")
        print("   Aguardar resfriamento")
        return False
    print(f"✅ Temperatura motores: {max_temp}°C")

    # Tudo OK, prosseguir
    print("\n✅ Todas verificações OK!")

    # Confirmação do usuário
    resposta = input("\n🚀 Iniciar stand-up? (s/n): ")
    if resposta.lower() != 's':
        print("Operação cancelada pelo usuário")
        return False

    # Countdown
    print("\nIniciando em:")
    for i in range(3, 0, -1):
        print(f"  {i}...")
        time.sleep(1)

    print("🚀 GO!")

    try:
        # Executar stand-up
        robot.stand_up()

        # Aguardar transição
        print("\n⏳ Aguardando stand-up completar...")
        timeout = 10  # 10 segundos max
        start_time = time.time()

        while robot.get_mode() != 1:  # 1 = Preparation
            elapsed = time.time() - start_time
            if elapsed > timeout:
                print(f"\n❌ Timeout após {timeout}s")
                print("   G1 não completou stand-up")
                robot.emergency_stop()
                return False

            # Feedback visual
            print(f"\r  Tempo: {elapsed:.1f}s | Modo: {robot.get_mode()}", end='')
            time.sleep(0.1)

        print("\n\n✅ SUCESSO! G1 está em pé!")
        print(f"   Modo atual: {robot.get_mode()} (Preparation)")

        # Aguardar estabilização
        print("\n⏳ Aguardando estabilização (3s)...")
        time.sleep(3)

        # Verificar estabilidade
        imu = robot.get_imu()
        oscilacao = abs(imu.pitch) + abs(imu.roll)

        if oscilacao > 10:
            print(f"\n⚠️ INSTÁVEL! Oscilação: {oscilacao:.1f}°")
            print("   Executando sit-down de emergência...")
            robot.sit_down()
            return False

        print(f"✅ Estável! Oscilação: {oscilacao:.1f}°")

        # Status final
        print("\n" + "="*50)
        print("📊 STATUS FINAL:")
        print("="*50)
        print(f"Modo:        {robot.get_mode()} (Preparation)")
        print(f"Bateria:     {robot.get_battery_soc()}%")
        print(f"Equilíbrio:  {oscilacao:.1f}° (OK se <10°)")
        print(f"Temperatura: {max(robot.get_motor_temperatures().values())}°C")
        print("="*50)

        # Próximos passos
        print("\n🎉 Primeiro stand-up completo!")
        print("\n📚 Próximos passos:")
        print("   1. Deixar G1 em pé por 30s (observar)")
        print("   2. Testar sit-down: robot.sit_down()")
        print("   3. Repetir stand-up 2-3 vezes")
        print("   4. Avançar para caminhada básica")

        return True

    except Exception as e:
        print(f"\n❌ ERRO durante stand-up: {e}")
        print("   Executando emergency stop...")
        robot.emergency_stop()
        return False

# Executar
if __name__ == '__main__':
    primeiro_standup()

Salvar como: primeiro_standup.py

Executar:

python3 primeiro_standup.py

Troubleshooting

Problemas Durante Stand-Up:

Sintoma	Causa Provável	Solução
Não inicia movimento	Controle não conectado	Verificar LED controle (deve estar verde)
Para no meio	Bateria fraca	Carregar bateria
Cai para trás	Chão escorregadio	Usar tapete antiderrapante
Tremendo muito	Chão irregular	Mudar para superfície plana
Beep de erro	Motor travado	Verificar juntas (damping mode)
Timeout (não completa)	Erro software	Reiniciar G1

Se G1 Cai:

IMEDIATAMENTE:
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1. L2+R2 (emergency stop)
2. Verificar danos visuais
3. Não tentar levantar novamente ainda

INSPEÇÃO:
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• Painéis externos (rachaduras?)
• Juntas (range of motion OK?)
• LIDAR (lente intacta?)
• Câmeras (funcionando?)

SE TUDO OK:
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• Reposicionar G1 sentado
• Reiniciar (power off → on)
• Tentar stand-up novamente
• Se cair 2x: PARAR, contatar suporte

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✅ Checklist de Conclusão

Após completar este módulo, você deve ter:

• Inserido bateria corretamente (click audível)
• Ligado G1 com sucesso (LED azul após 25s)
• Conectado controle RC (LED verde)
• Executado primeiro stand-up (LED verde, modo Preparation)
• Verificado estabilidade (oscilação <10°)
• G1 em pé por 30s+ sem quedas
• Testado sit-down (L1+DOWN)
• Repetido stand-up 2-3 vezes

Status: ✅ Pronto para próximo módulo (Controle Remoto)

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🔗 Próximos Passos

Próximo Módulo

🎮 Controle Remoto →

Dominar todos comandos do RC: caminhar, girar, manipular braços e poses pré-programadas.

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⏱️ Tempo de estudo: 45-60 minutos 🎮 Hands-on: Essencial ter G1 físico 📊 Nível: Iniciante (pré-requisito: Tier 1.1)