FTH — Formação Tecnológica em Humanoides · curso 0 de 5 · 8 aulas
O corpo do humanoide: do atuador ao modelo de simulação
Antes de ensinar um humanoide a andar, você precisa saber do que ele é feito. Em oito aulas você separa demo de produção, abre o Unitree G1 no MuJoCo, lê juntas, atuadores e sensores do próprio arquivo, mede torque, equilíbrio e autonomia, e monta a ficha técnica. Tudo em CPU, sem robô.
- 8aulas
- 120minutos de aula
- 24exercícios com "pronto quando"
- 3.16.0versão do MuJoCo testada (19/10/2026)
As aulas
Do mercado de out/2026 à ficha técnica: o que está de fato entregue, como o corpo é descrito num MJCF, juntas, atuadores, sensores, equilíbrio, computação e bateria.
Aula 1 · 15 minHumanoides em out/2026: demo, piloto e produçãoVídeo de humanoide sobra; robô entregue a quem paga, nem tanto. Antes de abrir qualquer modelo, você aprende a separar demo, piloto e produção com fonte e data, a ler o preço de um humanoide sem cair no número velho e a reconhecer as plataformas que um laboratório consegue comprar hoje.
Aula 2 · 15 minAbrir um humanoide no simuladorA ficha técnica de um humanoide diz o que o fabricante quer mostrar; o arquivo de simulação diz o que o corpo é. Nesta aula você instala o MuJoCo, baixa só os humanoides do MuJoCo Menagerie e abre o Unitree G1, lendo do próprio arquivo quantas coordenadas, velocidades e motores ele tem.
Aula 3 · 15 minGraus de liberdade, juntas e limites"23 a 43 graus de liberdade" é propaganda; a árvore de juntas do arquivo é o corpo que o seu controlador vai comandar. Nesta aula você lista as 29 juntas do G1 com limites em graus e torque máximo, entende por que a perna tem seis e confere que o número bate com os atuadores.
Aula 4 · 15 minAtuadores: o mapa do corpoJoelho e punho não pedem o mesmo motor. Nesta aula você vê os quatro tipos de atuador que aparecem em humanoides e onde cada um costuma vencer, aprende como o MJCF descreve um motor e mede, por simulação, quanto torque o joelho do G1 faz para segurar o robô agachado.
Aula 5 · 15 minSentir o próprio corpo: IMU, encoders, força e tatoUm humanoide em pé está sempre caindo um pouco e se corrigindo. Para isso ele precisa saber como está inclinado, onde está cada junta e quanto peso há em cada pé. Nesta aula você lê os sensores que o MJCF do G1 declara, acrescenta os que faltam sem editar o arquivo e confere a leitura contra o peso do robô.
Aula 6 · 15 minEquilíbrio: centro de massa e polígono de apoioUm humanoide de pé é um pêndulo invertido sobre dois pés pequenos. Nesta aula você calcula o centro de massa, o polígono de apoio e o centro de pressão do G1 no próprio modelo, empurra o robô com forças diferentes e separa três coisas que costumam vir misturadas: sair do apoio, balançar e cair.
Aula 7 · 15 minCérebro e bateria: o que roda ondeUm humanoide roda várias camadas de controle ao mesmo tempo, cada uma num ritmo, e carrega a própria energia. Nesta aula você vê o que vem de fábrica no G1, no H2 e no K1, o tempo que cada camada tem por ciclo e faz a conta de autonomia a partir da ficha, separando o que é dado do fabricante do que é conta derivada.
Aula 8 · 15 minA ficha técnica do seu humanoideFicha de fabricante, arquivo de simulação e medida não dizem a mesma coisa, e é na diferença que mora o sim-to-real. Nesta aula você compara dois humanoides do Menagerie por script, monta uma ficha que separa as três fontes e sai com o plano de estudo da formação.
Para quem é
- 1Quem programa em Python, já viu ROS 2 (ou fez o curso robot) e quer trabalhar com humanoides.
- 2Quem não tem humanoide: as práticas rodam no MuJoCo, em CPU, em segundos. GPU não é necessária.
- 3Quem precisa ler a ficha de um robô e separar o que está no arquivo do que está na propaganda.
O que você sai fazendo
- 1Classificar um humanoide em demo, piloto ou produção, com fonte e data.
- 2Abrir qualquer humanoide do MuJoCo Menagerie e ler juntas, limites, atuadores e sensores.
- 3Medir torque, carga nos pés e margem de equilíbrio por script, com saída que você confere.
- 4Fazer a conta de autonomia e de tempo de laço, e montar a ficha técnica comparando dois modelos.