E1 · A autonomia do G1
3 minRode a conta do G1 com os números da ficha e confira com o "cerca de 2 h" que a Unitree publica.
Pronto quando: python3 kit/autonomia.py --pack-s 13 --ah 9 --w 216 → autonomia: 120 min (2.0 h), sem reserva.
Aula 7 · 15 min
Cérebro e bateria: o que roda onde
Um humanoide roda várias camadas de controle ao mesmo tempo, cada uma num ritmo, e carrega a própria energia. Nesta aula você vê o que vem de fábrica no G1, no H2 e no K1, o tempo que cada camada tem por ciclo e faz a conta de autonomia a partir da ficha, separando o que é dado do fabricante do que é conta derivada.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1As camadas: motor, PD, política e VLA, cada uma no seu ritmo
- 2CPU do fabricante, Orin opcional e Thor: o que vem em cada robô
- 3Orçamento de laço: 1 kHz dá 1 ms por ciclo
- 4Wh = V × Ah e a autonomia sem reserva
Objetivo: calcular a autonomia e o orçamento de tempo de cada camada de controle de um humanoide a partir da ficha do fabricante.
01Quatro ritmos num corpo só
De cima (lento, pensa) para baixo (rápido, segura o corpo). Clique em cada camada.
Clique em cada bloco do diagrama para ver o que ele faz.
Quanto mais baixo, mais rápido e mais perto do motor. Uma camada lenta nunca pode segurar o corpo sozinha.
02Computação e bateria, com fonte
Clique em cada item.
1. O que vem de fábrica
O G1 vem com CPU de 8 núcleos; o módulo de alta computação (Orin e afins) é opcional e só no EDU. O H2 traz um Intel i5 e, no EDU, um segundo PC com i7. O Booster K1 anuncia 117 TOPS (unitree.com, booster.tech, lidos em 19/10/2026).
Jetson Thor de catálogo, por enquanto, só no Booster T2 (relatado, 07/2026).
2. Preço da placa
O kit de desenvolvimento do Jetson AGX Thor (GPU Blackwell, 128 GB) saiu a US$ 3.499 em 08/2025 e subiu para US$ 5.499 em 07/2026; o Orin Nano Super foi de US$ 249 para US$ 399 (relatado).
Preço de placa muda: cite sempre com mês e fonte.
3. Wh = V × Ah
A Unitree dá para o G1 9.000 mAh, pack 13S e cerca de 2 h. Não dá o Wh. Com 3,7 V nominais por célula de lítio: 13 × 3,7 V = 48,1 V; 48,1 V × 9 Ah ≈ 433 Wh. É conta derivada: escreva assim.
Para o H2 a Unitree já dá 0,972 kWh (15 Ah, 75,6 V máximo).
4. Autonomia
Autonomia = Wh ÷ W × 60. Ao contrário: 433 Wh em 2 h implicam cerca de 216 W médios no G1; 0,972 kWh em ~3 h (relatado) implicam 324 W no H2.
Ninguém descarrega a bateria até zero, e andar rápido consome mais que ficar parado: a autonomia útil é menor que a conta.
Gabarito da aula
G1: 433 Wh ÷ 216 W × 60 ≈ 120 min · H2: 972 Wh ÷ 324 W × 60 = 180 min
03As contas no terminal
O autonomia.py faz a conta do pack (quando a ficha não dá Wh), a autonomia e o orçamento de cada frequência.
Terminal · G1, H2 e orçamento de laço
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/autonomia.py --pack-s 13 --ah 9 --w 216 # G1: 9.000 mAh, 13S, ~2 h (unitree.com/g1)
python3 kit/autonomia.py --wh 972 --w 324 # H2: 0,972 kWh (unitree.com/H2)
python3 kit/autonomia.py --hz 1000 500 200 50 10 # orçamento de cada camada de controleExemplo do repositório
pack 13S × 3.7 V = 48.1 V nominal · 48.1 V × 9 Ah = 433 Wh (conta derivada)
energia 433 Wh · potência média 216 W
autonomia: 120 min (2.0 h), sem reserva
energia 972 Wh · potência média 324 W
autonomia: 180 min (3.0 h), sem reserva
1000 Hz → 1.0 ms por ciclo
500 Hz → 2.0 ms por ciclo
200 Hz → 5.0 ms por ciclo
50 Hz → 20.0 ms por ciclo
10 Hz → 100.0 ms por cicloA política a 50 Hz tem 20 ms para ler sensores, rodar a rede e mandar alvos. O PD a 1 kHz tem 1 ms: por isso ele roda no robô, perto do motor.
pack 13S × 3.7 V = 48.1 V nominal · 48.1 V × 9000 Ah = 432900 Wh (conta derivada) energia 432900 Wh · potência média 216 W autonomia: 120250 min (2004.2 h), sem reserva
9000 no lugar de 9 dá 433 mil Wh e 2.004 horas. Conta absurda é sinal de unidade trocada: 9.000 mAh = 9 Ah.
04Prática
Contas com a ficha na mão.
E2 · O H2
3 minFaça a mesma conta com a energia que a Unitree publica para o H2.
Pronto quando: python3 kit/autonomia.py --wh 972 --w 324 → autonomia: 180 min (3.0 h), sem reserva.
E3 · O orçamento do seu controlador
5 minUma política sua leva 12 ms para rodar na CPU. Em que frequência ela cabe? Use o --hz com 50, 100 e 200.
Pronto quando: python3 kit/autonomia.py --hz 50 100 200 mostra 20.0, 10.0 e 5.0 ms por ciclo, e você concluiu que 12 ms só cabe a 50 Hz.
05Teste da aula
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
Por que o controle PD de junta roda no robô e não num servidor na rede?competência
Correto
A camada que segura o corpo não pode esperar. Camadas lentas (política a 50 Hz, VLA a 5–10 Hz) aguentam mais atraso; o PD, não.Não é essa
A camada que segura o corpo não pode esperar. Camadas lentas (política a 50 Hz, VLA a 5–10 Hz) aguentam mais atraso; o PD, não.Rever: Quatro ritmos num corpo sóPergunta 2 de 3
Como escrever a energia da bateria do G1 num material técnico?
Correto
A ficha dá mAh, pack e autonomia, não Wh. Fazer a conta é legítimo, desde que diga que é derivada e qual tensão por célula você supôs.Não é essa
A ficha dá mAh, pack e autonomia, não Wh. Fazer a conta é legítimo, desde que diga que é derivada e qual tensão por célula você supôs.Rever: Computação e bateria, com fontePergunta 3 de 3
Qual afirmação sobre computação de bordo está de acordo com as fichas lidas em 19/10/2026?
Correto
G1: CPU de 8 núcleos, Orin opcional no EDU. H2: Intel i5 e i7. Thor de catálogo só no Booster T2 (relatado).Não é essa
G1: CPU de 8 núcleos, Orin opcional no EDU. H2: Intel i5 e i7. Thor de catálogo só no Booster T2 (relatado).Rever: Computação e bateria, com fonteTeste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
06Em três frases
CamadasVLA 5–10 Hz, política ~50 Hz, PD 500 Hz–1 kHz, motor ainda mais rápido.
BordoG1 com CPU de 8 núcleos e Orin opcional no EDU; Thor só no T2 (relatado).
BateriaWh = V × Ah; conta derivada se diz derivada; autonomia real é menor.