E1 · G1 × H1
3 minRode o bloco de comparação e explique em uma frase por que o H1 tem CoM mais alto.
Pronto quando: python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml unitree_h1/scene.xml; echo "saída: $?" → FICHA: 7 itens comparados e saída: 0.
Aula 8 · 15 min
A ficha técnica do seu humanoide
Ficha de fabricante, arquivo de simulação e medida não dizem a mesma coisa, e é na diferença que mora o sim-to-real. Nesta aula você compara dois humanoides do Menagerie por script, monta uma ficha que separa as três fontes e sai com o plano de estudo da formação.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1O comparar.py: 7 itens lidos do arquivo, lado a lado
- 2A ficha em três colunas: fabricante, arquivo, medida
- 3Que robô um laboratório compraria hoje, e por quê
- 4O plano com datas para os próximos cursos da FTH
Objetivo: comparar dois humanoides do Menagerie por script e montar a sua ficha técnica separando fabricante, arquivo e medida.
01Três fontes, uma ficha
Cada linha da ficha diz de onde veio. Clique em cada bloco.
Clique em cada bloco do diagrama para ver o que ele faz.
A coluna "diferença" é a lista de tarefas do sim-to-real.
02Que robô um laboratório consideraria em out/2026
Com preço só quando há fonte, e sempre variando por versão e revenda. Clique em cada um.
1. Unitree G1 EDU
É a plataforma que aparece em quase tudo: Menagerie (29 graus de liberdade), unitree_rl_lab, mjlab, retargeting (GMR), SONIC com pesos abertos e LeRobot.
O base (US$ 13,5 mil) não tem SDK; o EDU, que tem, é sob consulta.
2. Unitree R1
1,23 m, 27–29 kg, de 20 a 40 graus de liberdade conforme a versão; US$ 4.900 a 5.900 na loja oficial (EDU sob consulta).
Menos gente publica controlador para ele do que para o G1: menos código pronto.
3. Booster K1
95 cm, 19,5 kg, 22 graus de liberdade, 117 TOPS, 1 h 10 min andando a 1,1 m/s (ficha oficial). No programa da RoboCup 2026, US$ 14.999 o preço público.
O T1, da mesma empresa, tem modelo no Menagerie (booster_t1, 23 atuadores); a linha atual da Booster é T2 e K1 e o T1 pode ter saído de linha (incerto).
4. Abertos
Berkeley Humanoid Lite: impresso em 3D, menos de US$ 5 mil em peças (relatado), com treino em Isaac Lab e validação sim2sim no repositório. ToddlerBot: 30 graus de liberdade, Jetson Orin NX, lista de peças pública.
Ambos pedem bancada e tempo de montagem; o modelo de simulação vem junto.
03Comparar por script e preencher a ficha
O comparar.py imprime 7 itens dos dois arquivos. O modelo de ficha tem as três colunas; os colchetes são o que você preenche.
Terminal · G1 × H1
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml unitree_h1/scene.xml; echo "saída: $?"Arquivo · kit/ficha-modelo.md
# Ficha técnica — [robô] (versão [base/EDU/…]) Data: [DD/MM/AAAA] · Modelo de simulação: [pasta do Menagerie] @ [commit] | item | fabricante (fonte, data) | arquivo MJCF | medido no curso | diferença | |---|---|---|---|---| | graus de liberdade | [n] ([URL], [data]) | nu = [n] | — | [versão diferente?] | | massa (kg) | [n] | [n] | — | [%] | | altura do CoM em pé (m) | — | [n] | — | — | | maior torque (N·m) | [n ou "não publicado"] | [n] ([junta]) | agachado 90°: [n] | [%] | | sensores | [lista da ficha] | [n] no arquivo | + [acrescentados] | [o que falta] | | bateria | [mAh, S, h] | — | [Wh, conta derivada] | — | | computação | [CPU / Orin / Thor] | — | — | — | | equilíbrio sem controlador | — | — | fica com [n] N · cai com [n] N (0,2 s) | — | | estágio | [demo/piloto/produção] ([URL], [data]) | — | — | — |
Exemplo do repositório
item unitree_g1 unitree_h1 GDL acionados (nu) 29 19 massa do modelo (kg) 33.3 51.4 altura do CoM (m) 0.69 0.95 maior torque (N·m) 139 300 junta do maior torque right_knee_joint right_knee sensores no arquivo 4 0 pose inicial stand home FICHA: 7 itens comparados saída: 0
O H1 é mais pesado e mais alto (CoM a 0,95 m) e tem joelho de 300 N·m no modelo, mas menos graus de liberdade e nenhum sensor declarado no arquivo.
ERRO: não achei apptronik_apollo/scene.xml (nem em ~/fth/mujoco_menagerie). Rode a preparação da aula 2. saída: 1
A bancada baixou só 4 humanoides. Para comparar outro, acrescente a pasta: git -C ~/fth/mujoco_menagerie sparse-checkout add apptronik_apollo, e rode de novo.
04O que você montou neste curso
Quatro entregas principais. Clique num degrau para ver o "pronto quando".
Ao final do cursoBancada pronta, corpo lido do arquivo e ficha com as diferenças anotadas.
8 aulasClique num exercício para ver o que fazer e o "pronto quando".
- 1/5
Tabela
A tabela que separa demo, piloto e produção. Atualize a cada notícia: a data é o que mantém a tabela honesta.
- 2/5
Bancada
A bancada que os cursos 1 a 4 reaproveitam: venv, MuJoCo 3.16.0 e Menagerie no commit testado.
- 3/5
Corpo
Árvore de juntas, torque medido no agachamento e sensores conferidos contra o peso: o corpo descrito por números seus.
- 4/5
Limites
O limite do corpo sem controlador, a conta de energia e a ficha técnica: o ponto de partida do curso de locomoção.
- 5/5
O curso inteiro
Quatro entregas em sequência. A bancada da aula 2 é pré-requisito de todas as práticas dos próximos cursos da FTH.
A ordem importa: sem a bancada, nada das aulas 3 a 8 roda.
05Gere o seu plano com datas
Escolha a data de início e quanto tempo você tem por semana. O plano lista as práticas de cada aula.
plano.md
06Prática
Comparar, preencher e decidir.
E2 · A ficha do G1
20 minCopie kit/ficha-modelo.md para ~/fth/ficha-g1.md e preencha as três colunas com o que você leu e mediu nas aulas 1 a 7.
Pronto quando: grep -c "\[" ~/fth/ficha-g1.md → 0 (nenhum colchete por preencher).
E3 · Um terceiro robô
10 minAcrescente outra pasta ao sparse-checkout (por exemplo apptronik_apollo) e compare com o G1. Atenção: o PAL TALOS não tem scene.xml; use pal_talos/scene_position.xml.
Pronto quando: python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml [pasta]/scene.xml | tail -1 → FICHA: 7 itens comparados.
07Teste da aula
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
Para que serve a coluna "diferença" da ficha?competência
Correto
Massa, graus de liberdade e torque diferentes entre arquivo e robô são exatamente o que faz a política treinada em simulação falhar no chão. O curso 2 ataca essa lista.Não é essa
Massa, graus de liberdade e torque diferentes entre arquivo e robô são exatamente o que faz a política treinada em simulação falhar no chão. O curso 2 ataca essa lista.Rever: Três fontes, uma fichaPergunta 2 de 3
Um laboratório quer o humanoide com mais código aberto pronto para RL e retargeting. O que a pesquisa da formação aponta?
Correto
O G1 virou a plataforma de referência de fato. Preço baixo (R1) não compensa a falta de código pronto; o Atlas tem o lote de 2026 comprometido com Hyundai e Google DeepMind (relatado).Não é essa
O G1 virou a plataforma de referência de fato. Preço baixo (R1) não compensa a falta de código pronto; o Atlas tem o lote de 2026 comprometido com Hyundai e Google DeepMind (relatado).Rever: Que robô um laboratório consideraria em out/2026Pergunta 3 de 3
O comparar.py diz 139 N·m de torque máximo no G1. Como pôr isso na ficha?
Correto
139 N·m é o actuatorfrcrange do modelo. Medido foi o agachamento (31 N·m); do fabricante, a Unitree não publica torque por junta na página lida.Não é essa
139 N·m é o actuatorfrcrange do modelo. Medido foi o agachamento (31 N·m); do fabricante, a Unitree não publica torque por junta na página lida.Rever: Comparar por script e preencher a fichaTeste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
08Em três frases
Três fontesFabricante, arquivo e medida, cada linha com a sua origem.
DiferençaO que diverge entre modelo e robô é o trabalho do sim-to-real.
PróximoCom a bancada e a ficha prontas, o curso 1 ensina o G1 a andar.