E1 · A mão do G1
5 minRode o mao.py e confira os 7 GDL das duas mãos.
Pronto quando: python3 kit/mao.py | tail -1 → dedos tocando o objeto: 3/3 · estimativa do modelo, não medida no robô.
Aula 6 · 15 min
Mãos: o problema que ainda não está resolvido
O corpo inteiro anda, equilibra e imita; na hora de pegar, tudo depende de uma mão com poucos graus de liberdade e quase nenhum tato. Nesta aula você conta as juntas da mão do G1 no modelo, compara com duas mãos de pesquisa e mede um aperto simulado, sabendo o que esse número é e o que não é.
Começar a aula
Nesta aula você vai
- 1A Dex3-1 do G1: 7 GDL por mão (polegar 3, indicador 2, médio 2)
- 2Torque declarado no MJCF e o que ele limita
- 3Um aperto simulado: força de contato por dedo
- 4Mãos de pesquisa (LEAP, Shadow) e as do mercado, com fonte
Objetivo: contar os graus de liberdade da mão do G1, comparar com outras mãos e medir um aperto simulado no modelo.
01Da junta ao objeto
Clique em cada bloco.
Clique em cada bloco do diagrama para ver o que ele faz.
Poucos graus de liberdade e pouco tato: é aqui que as tarefas finas ainda falham.
02As mãos que você vai encontrar
Clique em cada grupo.
1. Nos humanoides
Unitree Dex3-1: 7 GDL, tátil opcional, no pacote do G1 EDU (fato, unitree.com/g1).
No modelo: as duas mãos do G1 do Menagerie, com limites e torque declarados.
2. De pesquisa
LEAP Hand: 16 GDL, um atuador por junta. Shadow Hand: 24 juntas e 20 atuadores, porque alguns dedos têm juntas acopladas por tendão.
Os dois modelos estão no Menagerie: basta acrescentar a pasta ao sparse-checkout.
3. Do mercado
Inspire RH56H1: 6 atuadores e 11 juntas, 260 pontos táteis, cerca de US$ 4.500–5.780 em revenda (relatado). Sharpa Wave: 22 GDL, mais de 1.000 sensores por ponta de dedo, cerca de US$ 20 mil (relatado, CES 2026).
A mão do Optimus não tem dado verificado pela pesquisa da formação. Preço de mão varia por versão e revenda; nada aqui é recomendação de compra.
03Contar as juntas e apertar um cilindro
O mao.py conta as juntas de cada mão no MJCF, lê o torque declarado e fecha a mão direita sobre um cilindro fixo de 4 cm, com a pelve no pórtico. Lê a força normal de contato de cada dedo depois de 2 s.
Terminal · a mão do G1
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/mao.py; echo "saída: $?"Trecho · kit/mao.py
FECHAR = {"right_hand_index_0_joint": 1.57, "right_hand_index_1_joint": 1.75,
"right_hand_middle_0_joint": 1.57, "right_hand_middle_1_joint": 1.75,
"right_hand_thumb_0_joint": 0.0, "right_hand_thumb_1_joint": -1.05, "right_hand_thumb_2_joint": -1.75}Exemplo do repositório
modelo: unitree_g1/scene_with_hands.xml · nu=43 mão left: 7 GDL (polegar 3, indicador 2, médio 2) mão right: 7 GDL (polegar 3, indicador 2, médio 2) torque declarado por junta da mão: 1.40 a 2.45 N·m (actuatorfrcrange) aperto simulado num cilindro fixo de 4 cm (mão direita, 2 s): polegar : 18.6 N indicador: 53.0 N médio : 81.4 N dedos tocando o objeto: 3/3 · estimativa do modelo, não medida no robô saída: 0
7 GDL por mão, como na ficha da Dex3-1. As forças são do modelo: o cilindro é fixo, o PD empurra até o limite de torque, e o médio pega perto da junta. Não é a força de preensão do robô, que a Unitree não publica na página lida.
modelo: unitree_g1/scene.xml · nu=29 ERRO: este modelo não tem juntas de mão. No G1, use unitree_g1/scene_with_hands.xml. saída: 1
O scene.xml do G1 é a versão de 29 GDL, sem mãos. Para as mãos, use unitree_g1/scene_with_hands.xml.
2 mão avulsa: 16 GDL · 16 atuadores
Duas mãos de 7 GDL no G1; a Allegro (wonik_allegro) tem 16 GDL e 16 atuadores.
04Duas mãos de pesquisa para comparar
Acrescenta as pastas da LEAP Hand e da Shadow Hand ao seu Menagerie (sparse-checkout add, sem baixar o resto) e conta as juntas.
Terminal · LEAP e Shadow
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/mujoco_menagerie && git sparse-checkout add leap_hand shadow_hand
cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
for h in leap_hand/right_hand.xml shadow_hand/right_hand.xml; do python3 kit/mao.py --modelo $h | tail -1 | sed "s#^#$h: #"; doneExemplo do repositório
leap_hand/right_hand.xml: mão avulsa: 16 GDL · 16 atuadores shadow_hand/right_hand.xml: mão avulsa: 24 GDL · 20 atuadores
Na Shadow, 24 juntas para 20 atuadores: quatro juntas acompanham outras por acoplamento. Mais GDL não é o mesmo que mais motores.
05Prática
Contar, comparar, apertar.
E2 · Só contar
3 minRode só a contagem, sem a simulação do aperto.
Pronto quando: python3 kit/mao.py --so-contar | grep -c "7 GDL" → 2.
E3 · Outra mão
10 minAcrescente a wonik_allegro ao sparse-checkout e conte as juntas da mão direita dela.
Pronto quando: python3 kit/mao.py --modelo wonik_allegro/right_hand.xml | tail -1 → uma linha mão avulsa: [N] GDL · [N] atuadores.
06Teste da aula
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
O kit mediu 81 N no dedo médio. Como esse número pode ir para uma ficha?competência
Correto
É o que o MJCF e o simulador produzem nessas condições. A Unitree não publica força de preensão na página lida; chamar o número de medida do robô seria inventar.Não é essa
É o que o MJCF e o simulador produzem nessas condições. A Unitree não publica força de preensão na página lida; chamar o número de medida do robô seria inventar.Rever: Contar as juntas e apertar um cilindroPergunta 2 de 3
A Shadow Hand tem 24 juntas e 20 atuadores. O que isso quer dizer?
Correto
Juntas acopladas (por tendão, no modelo) se mexem junto com outras. GDL não é número de motores.Não é essa
Juntas acopladas (por tendão, no modelo) se mexem junto com outras. GDL não é número de motores.Rever: As mãos que você vai encontrarPergunta 3 de 3
Por que a força simulada é bem diferente entre polegar, indicador e médio?
Correto
Força = torque / braço de alavanca: contato perto da junta dá mais força com o mesmo limite de 1,4 N·m. A simulação é determinística (duas capturas iguais).Não é essa
Força = torque / braço de alavanca: contato perto da junta dá mais força com o mesmo limite de 1,4 N·m. A simulação é determinística (duas capturas iguais).Rever: Da junta ao objetoTeste concluído
Você acertou {a} de {n}. Acertando todas, a aula é marcada como concluída.Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.
07Em três frases
7 GDLA Dex3-1 do G1 tem 7 juntas por mão, e o modelo também.
ForçaForça de aperto do simulador é estimativa do modelo, dita como tal.
GargaloPoucos GDL e pouco tato: é onde as tarefas finas ainda falham.