E1 · La mano del G1
5 minEjecuta el mao.py y verifica los 7 GDL de las dos manos.
Listo cuando: python3 kit/mao.py | tail -1 → dedos tocando o objeto: 3/3 · estimativa do modelo, não medida no robô.
Clase 6 · 15 min
Manos: el problema que aún no está resuelto
El cuerpo completo camina, se equilibra e imita; a la hora de agarrar, todo depende de una mano con pocos grados de libertad y casi nada de tacto. En esta clase cuentas las articulaciones de la mano del G1 en el modelo, la comparas con dos manos de investigación y mides un agarre simulado, sabiendo qué es ese número y qué no es.
Comenzar la clase
En esta clase vas a
- 1La Dex3-1 del G1: 7 GDL por mano (pulgar 3, índice 2, medio 2)
- 2Torque declarado en el MJCF y qué limita
- 3Un agarre simulado: fuerza de contacto por dedo
- 4Manos de investigación (LEAP, Shadow) y las del mercado, con fuente
Objetivo: contar los grados de libertad de la mano del G1, compararla con otras manos y medir un agarre simulado en el modelo.
01De la articulación al objeto
Haz clic en cada bloque.
Haz clic en cada bloque del diagrama para ver qué hace.
Pocos grados de libertad y poco tacto: aquí es donde las tareas finas todavía fallan.
02Las manos que vas a encontrar
Haz clic en cada grupo.
1. En los humanoides
Unitree Dex3-1: 7 GDL, táctil opcional, en el paquete del G1 EDU (hecho, unitree.com/g1).
En el modelo: las dos manos del G1 del Menagerie, con límites y torque declarados.
2. De investigación
LEAP Hand: 16 GDL, un actuador por articulación. Shadow Hand: 24 articulaciones y 20 actuadores, porque algunos dedos tienen articulaciones acopladas por tendón.
Los dos modelos están en el Menagerie: basta con agregar la carpeta al sparse-checkout.
3. Del mercado
Inspire RH56H1: 6 actuadores y 11 articulaciones, 260 puntos táctiles, unos US$ 4.500–5.780 en reventa (reportado). Sharpa Wave: 22 GDL, más de 1.000 sensores por punta de dedo, unos US$ 20 mil (reportado, CES 2026).
La mano del Optimus no tiene datos verificados por la investigación de la formación. El precio de una mano varía según la versión y el revendedor; nada de esto es una recomendación de compra.
03Contar las articulaciones y apretar un cilindro
El mao.py cuenta las articulaciones de cada mano en el MJCF, lee el torque declarado y cierra la mano derecha sobre un cilindro fijo de 4 cm, con la pelvis en el pórtico. Lee la fuerza normal de contacto de cada dedo después de 2 s.
Terminal · la mano del G1
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/mao.py; echo "saída: $?"Fragmento · kit/mao.py
FECHAR = {"right_hand_index_0_joint": 1.57, "right_hand_index_1_joint": 1.75,
"right_hand_middle_0_joint": 1.57, "right_hand_middle_1_joint": 1.75,
"right_hand_thumb_0_joint": 0.0, "right_hand_thumb_1_joint": -1.05, "right_hand_thumb_2_joint": -1.75}Ejemplo del repositorio
modelo: unitree_g1/scene_with_hands.xml · nu=43 mão left: 7 GDL (polegar 3, indicador 2, médio 2) mão right: 7 GDL (polegar 3, indicador 2, médio 2) torque declarado por junta da mão: 1.40 a 2.45 N·m (actuatorfrcrange) aperto simulado num cilindro fixo de 4 cm (mão direita, 2 s): polegar : 18.6 N indicador: 53.0 N médio : 81.4 N dedos tocando o objeto: 3/3 · estimativa do modelo, não medida no robô saída: 0
7 GDL por mano, como en la ficha de la Dex3-1. Las fuerzas son del modelo: el cilindro es fijo, el PD empuja hasta el límite de torque, y el dedo medio agarra cerca de la articulación. No es la fuerza de agarre del robot, que Unitree no publica en la página leída.
modelo: unitree_g1/scene.xml · nu=29 ERRO: este modelo não tem juntas de mão. No G1, use unitree_g1/scene_with_hands.xml. saída: 1
El scene.xml del G1 es la versión de 29 GDL, sin manos. Para las manos, usa unitree_g1/scene_with_hands.xml.
2 mão avulsa: 16 GDL · 16 atuadores
Dos manos de 7 grados de libertad en el G1; la Allegro (wonik_allegro) tiene 16 grados de libertad y 16 actuadores.
04Dos manos de investigación para comparar
Agrega las carpetas de la LEAP Hand y la Shadow Hand a tu Menagerie (sparse-checkout add, sin descargar el resto) y cuenta las articulaciones.
Terminal · LEAP y Shadow
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/mujoco_menagerie && git sparse-checkout add leap_hand shadow_hand
cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
for h in leap_hand/right_hand.xml shadow_hand/right_hand.xml; do python3 kit/mao.py --modelo $h | tail -1 | sed "s#^#$h: #"; doneEjemplo del repositorio
leap_hand/right_hand.xml: mão avulsa: 16 GDL · 16 atuadores shadow_hand/right_hand.xml: mão avulsa: 24 GDL · 20 atuadores
En la Shadow, 24 articulaciones para 20 actuadores: cuatro articulaciones acompañan a otras por acoplamiento. Más GDL no es lo mismo que más motores.
05Práctica
Contar, comparar, apretar.
E2 · Solo contar
3 minEjecuta solo el conteo, sin la simulación del apriete.
Listo cuando: python3 kit/mao.py --so-contar | grep -c "7 GDL" → 2.
E3 · Otra mano
10 minAgrega wonik_allegro al sparse-checkout y cuenta las articulaciones de su mano derecha.
Listo cuando: python3 kit/mao.py --modelo wonik_allegro/right_hand.xml | tail -1 → una línea mão avulsa: [N] GDL · [N] atuadores.
06Prueba de la clase
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
El kit midió 81 N en el dedo medio. ¿Cómo puede ese número ir a una ficha?competencia
Correcto
Es lo que el MJCF y el simulador producen en esas condiciones. Unitree no publica fuerza de agarre en la página leída; llamar al número medida del robot sería inventar.No es esa
Es lo que el MJCF y el simulador producen en esas condiciones. Unitree no publica fuerza de agarre en la página leída; llamar al número medida del robot sería inventar.Repasar: Contar las articulaciones y apretar un cilindroPregunta 2 de 3
La Shadow Hand tiene 24 articulaciones y 20 actuadores. ¿Qué significa eso?
Correcto
Las articulaciones acopladas (por tendón, en el modelo) se mueven junto con otras. Los grados de libertad no son el número de motores.No es esa
Las articulaciones acopladas (por tendón, en el modelo) se mueven junto con otras. Los grados de libertad no son el número de motores.Repasar: Las manos que vas a encontrarPregunta 3 de 3
¿Por qué la fuerza simulada es bastante distinta entre el pulgar, el índice y el medio?
Correcto
Fuerza = torque / brazo de palanca: un contacto cerca de la articulación da más fuerza con el mismo límite de 1,4 N·m. La simulación es determinista (dos capturas iguales).No es esa
Fuerza = torque / brazo de palanca: un contacto cerca de la articulación da más fuerza con el mismo límite de 1,4 N·m. La simulación es determinista (dos capturas iguales).Repasar: De la articulación al objetoPrueba completada
Acertaste {a} de {n}. Si aciertas todas, la clase se marca como completada.Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.
07En tres frases
7 grados de libertadLa Dex3-1 del G1 tiene 7 articulaciones por mano, y el modelo también.
FuerzaLa fuerza de agarre del simulador es una estimación del modelo, dicha como tal.
Cuello de botellaPocos grados de libertad y poco tacto: es donde las tareas finas todavía fallan.