Aula 2 · 15 min
As políticas de corpo inteiro de 2026 aprendem com horas de movimento humano. Antes de usar esse dado, você precisa saber lê-lo e saber se pode usá-lo. Nesta aula você abre um clipe BVH, conta quadros, fps e juntas, escreve um clipe seu e entende por que o curso não redistribui nenhuma base pública.
Começar a aula
Objetivo: ler um clipe de captura de movimento (BVH) e dizer quadros, fps e juntas, sabendo de onde o dado vem e sob que licença.
Clique em cada bloco.
Dado de movimento é insumo de treino: licença e integridade vêm antes da quantidade.
Clique em cada uma.
Coleção de muitas capturas convertidas para o mesmo corpo paramétrico (SMPL-X). É a entrada mais comum do GMR e de vários trabalhos de rastreio.
Exige cadastro no site. Os termos para um curso aberto não foram conferidos: leia antes de usar e de publicar qualquer coisa derivada.
Base de animação em BVH usada em muitos exemplos de retargeting (o GMR tem configuração pronta para ela).
Mesma ressalva de licença: não confirmada pela pesquisa da formação em 19/10/2026.
O caminho mais limpo para um curso, um produto ou um artigo: capturar o próprio movimento (roupa inercial, câmeras, VR) ou gerar um clipe sintético.
O bvh_minimo.py do kit escreve um BVH do zero: esqueleto de 5 juntas e um aceno. Não é um humano de verdade, mas mostra o formato e a licença é sua.
O README do GR00T-WholeBodyControl cita a base BONES-SEED (16/03/2026, mais de 142 mil movimentos, cerca de 288 h, com trajetórias do G1 em MuJoCo). A licença não foi conferida: leia antes de usar.
O repositório do GMR tem 1,2 GB na pasta assets, por causa das malhas dos robôs. O sparse-checkout baixa só a pasta do clipe, 2,9 MB (medidos em 19/10/2026, commit bb1bbe4). O ler_clipe.py não usa biblioteca extra: lê o texto do BVH.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
[ -d GMR ] || git clone -q --filter=blob:none --sparse https://github.com/YanjieZe/GMR
cd GMR && git sparse-checkout set assets/xsens_bvh_test
git checkout -q bb1bbe4 && git log -1 --format='GMR %h (%ad)' --date=short
cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/ler_clipe.py $F/GMR/assets/xsens_bvh_test/251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh; echo "saída: $?"HIERARCHY
ROOT Hips
{
OFFSET 0.000000 0.000000 0.000000
CHANNELS 6 Xposition Yposition Zposition Yrotation Xrotation Zrotation
JOINT Chest
{
OFFSET 0.000000 10.149404 -1.127712
CHANNELS 3 Yrotation Xrotation Zrotation
(…)
MOTION
Frames: 4249
Frame Time: 0.008333GMR bb1bbe4 (2026-04-02) arquivo: 251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh raiz: Hips · juntas: 23 · pontas (End Site): 5 · canais por quadro: 72 ordem de rotação: Yrotation Xrotation Zrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 43.3) quadros: 4249 · fps: 120 · duração: 35.4 s linhas de movimento conferidas: 4249/4249 saída: 0
23 juntas com 3 canais de rotação e a raiz com 3 de posição a mais: 72 números por quadro. Frame Time de 0,008333 s = 120 quadros por segundo.
arquivo: cortado.bvh raiz: Hips · juntas: 23 · pontas (End Site): 5 · canais por quadro: 72 ordem de rotação: Yrotation Xrotation Zrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 43.3) quadros: 4249 · fps: 120 · duração: 35.4 s linhas de movimento conferidas: 4000/4249 saída: 1
O cabeçalho promete 4249 quadros e o arquivo só tem 4000 linhas (download interrompido, cópia parcial). O script sai com código 1 em vez de deixar o retargeting rodar com o fim faltando.
gravado: ~/fth/movimentos/aceno.bvh (90 quadros a 30 Hz) quadros: 90 · fps: 30 · duração: 3.0 s
90 quadros a 30 Hz = 3 s.
Cinco juntas (quadril, coluna, cabeça, braço e antebraço direitos), 60 quadros a 30 Hz: o braço sobe em 0,5 s e o antebraço acena.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/bvh_minimo.py && python3 kit/ler_clipe.py $F/movimentos/aceno.bvh; echo "saída: $?"gravado: ~/fth/movimentos/aceno.bvh (60 quadros a 30 Hz) arquivo: aceno.bvh raiz: Hips · juntas: 5 · pontas (End Site): 2 · canais por quadro: 18 ordem de rotação: Zrotation Xrotation Yrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 30.0) quadros: 60 · fps: 30 · duração: 2.0 s linhas de movimento conferidas: 60/60 saída: 0
3 canais por junta + 3 de posição da raiz = 18. A mesma leitura serve para qualquer BVH.
Ler, conferir e decidir se pode usar.
Rode o bloco do clipe e anote quadros, fps e duração.
Pronto quando: python3 kit/ler_clipe.py ~/fth/GMR/assets/xsens_bvh_test/251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh | tail -1 → linhas de movimento conferidas: 4249/4249.
Gere o aceno com 90 quadros a 30 Hz e leia de novo.
Pronto quando: python3 kit/bvh_minimo.py --quadros 90 && python3 kit/ler_clipe.py ~/fth/movimentos/aceno.bvh | grep quadros → quadros: 90 · fps: 30 · duração: 3.0 s.
Para um clipe que você queira usar (AMASS, LAFAN1 ou outro), escreva em ~/fth/movimentos/licenca.md três linhas: Fonte, Licença (com o link) e Pode redistribuir.
Pronto quando: grep -c -E "^(Fonte|Licença|Pode redistribuir):" ~/fth/movimentos/licenca.md → 3.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
O cabeçalho diz Frames: 4249 e Frame Time: 0.008333. Quanto dura o clipe?competência
Pergunta 2 de 3
Por que este curso não copia clipes da AMASS ou da LAFAN1 para o repositório?
Pergunta 3 de 3
O ler_clipe.py diz 4000/4249 linhas conferidas. O que fazer?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.