E1 · Comandos del kit
5 minEjecuta los cuatro comandos del kit.
Listo cuando: python3 kit/comando_wbc.py; echo "saída: $?" → executado: sim y saída: 0.
Clase 7 · 15 min
Cuando un VLA manda en el cuerpo entero
Un VLA ve la escena, entiende la petición y propone una acción, pocas veces por segundo. Quien convierte eso en movimiento seguro de 29 articulaciones, sin caerse, es el whole-body control. En esta clase le das comandos de alto nivel al G1 simulado y ves lo que ejecuta y lo que rechaza antes de moverse.
Comenzar la clase
En esta clase vas a
- 1Lo que el VLA entrega hacia abajo: objetivos, tokens o acciones
- 2WBC desacoplado: piernas por RL, brazos por IK
- 3La capa de abajo verifica antes de ejecutar
- 4El flujo VLA de punta a punta en el G1 (GR00T N1.7 + SONIC)
Objetivo: mandar comandos de alto nivel a un whole-body control simulado y ver cuáles ejecuta y cuáles rechaza.
01Del pedido al movimiento
Haz clic en cada bloque.
Haz clic en cada bloque del diagrama para ver qué hace.
El VLA propone; el whole-body control revisa y ejecuta. La seguridad no puede depender solo del modelo de arriba.
02Cómo está armado esto en 2026
Haz clic en cada caso. Hechos con fuente; detalles del VLA en vla-v72.
1. Figure
Tres capas: S2 lento, S1 emitiendo objetivos de articulación a 200 Hz y S0 aprendido a 1 kHz, que reemplazó 109.504 líneas de C++ (27/01/2026).
El S0 se entrenó con más de 1.000 h de movimiento humano con retargeting y RL sim-to-real: las lecciones 2 a 4 de este curso a escala industrial.
2. NVIDIA
El 07/05/2026 el repositorio GR00T-WholeBodyControl publicó el flujo VLA de punta a punta en el G1: recolectar datos por teleoperación, ajustar el GR00T N1.7 e implantar con SONIC como whole-body control.
SONIC v1.1 (23/07/2026) se entrenó con aumento de pose de muñeca justamente para teleop y para VLAs que usan ese control.
3. Desacoplado
Antes de SONIC, GR00T N1.5 y N1.6 corrían sobre el WBC desacoplado: RL en las piernas, IK en los brazos. Es la división que imita el kit.
Ventaja: simple y predecible. Límite: el tronco y las piernas no ayudan al brazo a alcanzar más lejos.
03Cuatro comandos de alto nivel
El archivo de comandos hace el papel de la salida de un VLA. El comando_wbc.py revisa cada uno, ejecuta en 1 s (rampa + corrección en lazo cerrado a 50 Hz) y dice si la mano llegó.
Terminal · ejecutar comandos
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/comando_wbc.py; echo "saída: $?"Archivo · kit/comandos.json
{
"descricao": "Salida de alto nivel, como la de un VLA a pocos Hz: el QUÉ hacer. Objetivos de la mano en metros, relativos a la pelvis (x hacia adelante, y hacia la izquierda, z hacia arriba).",
"comandos": [
{"acao": "alcancar", "mao": "direita", "alvo_m": [0.30, -0.20, 0.15]},
{"acao": "girar_tronco", "graus": 20},
{"acao": "alcancar", "mao": "esquerda", "alvo_m": [0.30, 0.25, 0.20]},
{"acao": "voltar"}
]
}Ejemplo del repositorio
comando 1 · alcancar direita (0.3, -0.2, 0.15) → executado: sim (mão a 1.1 cm do alvo) comando 2 · girar_tronco 20° → executado: sim comando 3 · alcancar esquerda (0.3, 0.25, 0.2) → executado: sim (mão a 1.0 cm do alvo) comando 4 · voltar → executado: sim robô de pé: sim · pelve a 0.79 m executado: sim saída: 0
Cuatro comandos, cuatro ejecuciones, mano a cerca de 1 cm de cada objetivo y el robot de pie al final.
comando 1 · alcancar direita (0.9, -0.2, 0.15) → recusado: alvo a 0.92 m do ombro; o braço alcança 0.38 m comando 2 · girar_tronco 200° → recusado: fora do limite da cintura (-150° a 150°) comando 3 · pular → recusado: ação desconhecida (conheço alcancar, girar_tronco, voltar) robô de pé: sim · pelve a 0.79 m executado: não · 3 comando(s) recusado(s) saída: 1
Objetivo a 92 cm del hombro (el brazo alcanza 38 cm hasta la muñeca), cintura a 200° (el límite es 150°) y una acción que no existe: los tres se rechazan antes de cualquier movimiento, y el robot sigue quieto y de pie.
04Práctica
Ejecutar, rechazar, escribir el tuyo.
E2 · Comandos malos
5 minEjecuta el archivo de comandos malos y lee el motivo de cada rechazo.
Listo cuando: python3 kit/comando_wbc.py --comandos kit/comandos-ruins.json | tail -1 → executado: não · 3 comando(s) recusado(s).
E3 · Tu secuencia
10 minEscribe ~/fth/movimentos/meus-comandos.json con cinco comandos (las dos manos, un giro de tronco y volver) y ejecútalo. Si alguno es rechazado, el motivo dice la distancia hasta el hombro: el brazo alcanza 0,38 m hasta la muñeca.
Listo cuando: python3 kit/comando_wbc.py --comandos ~/fth/movimentos/meus-comandos.json | tail -1 → executado: sim.
05Prueba de la clase
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
El VLA manda alcanzar un punto a 92 cm del hombro. ¿Qué debe hacer la capa de abajo?competencia
Correcto
Comprobar antes de ejecutar es lo que impide que un comando malo se convierta en movimiento. El VLA puede equivocarse; el control de abajo es la última barrera antes de las articulaciones.No es esa
Comprobar antes de ejecutar es lo que impide que un comando malo se convierta en movimiento. El VLA puede equivocarse; el control de abajo es la última barrera antes de las articulaciones.Repasar: Cuatro comandos de alto nivelPregunta 2 de 3
En el WBC desacoplado, ¿quién se encarga de las piernas?
Correcto
RL en las piernas, IK en los brazos. En el kit, las piernas mantienen la pose del modelo por PD, en el lugar donde entraría la policy.No es esa
RL en las piernas, IK en los brazos. En el kit, las piernas mantienen la pose del modelo por PD, en el lugar donde entraría la policy.Repasar: Del pedido al movimientoPregunta 3 de 3
¿Qué une el flujo del 07/05/2026 de GR00T-WholeBodyControl?
Correcto
Recolección por teleop (clase 5), ajuste del VLA (curso vla-v72) y SONIC por debajo (clase 4): las capas de este curso conectadas.No es esa
Recolección por teleop (clase 5), ajuste del VLA (curso vla-v72) y SONIC por debajo (clase 4): las capas de este curso conectadas.Repasar: Cómo está armado esto en 2026Prueba completada
Acertaste {a} de {n}. Si aciertas todas, la clase se marca como completada.Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.
06En tres frases
El qué × el cómoEl VLA dice el qué; el whole-body control decide el cómo.
ContratoLa interfaz (objetivos, tokens) es lo que conecta a uno con el otro.
RevisarLa capa de abajo rechaza lo que no se puede hacer, antes de moverse.