Clase 2 · 15 min
Las policies de whole-body control de 2026 aprenden con horas de movimiento humano. Antes de usar esos datos, necesitas saber leerlos y saber si puedes usarlos. En esta clase abres un clip BVH, cuentas cuadros, fps y articulaciones, escribes un clip tuyo y entiendes por qué el curso no redistribuye ninguna base pública.
Comenzar la clase
Objetivo: leer un clip de captura de movimiento (BVH) y decir cuadros, fps y articulaciones, sabiendo de dónde viene el dato y bajo qué licencia.
Haz clic en cada bloque.
El dato de movimiento es insumo de entrenamiento: la licencia y la integridad van antes que la cantidad.
Haz clic en cada una.
Colección de muchas capturas convertidas al mismo cuerpo paramétrico (SMPL-X). Es la entrada más común de GMR y de varios trabajos de motion tracking.
Exige registro en el sitio. Los términos para un curso abierto no fueron revisados: lee antes de usar y de publicar cualquier cosa derivada.
Base de animación en BVH usada en muchos ejemplos de retargeting (GMR tiene una configuración lista para ella).
La misma salvedad de licencia: no confirmada por la investigación de la formación el 19/10/2026.
El camino más limpio para un curso, un producto o un artículo: capturar tu propio movimiento (traje inercial, cámaras, VR) o generar un clip sintético.
El bvh_minimo.py del kit escribe un BVH desde cero: esqueleto de 5 articulaciones y un saludo con la mano. No es un humano de verdad, pero muestra el formato y la licencia es tuya.
El README de GR00T-WholeBodyControl cita la base BONES-SEED (16/03/2026, más de 142 mil movimientos, cerca de 288 h, con trayectorias del G1 en MuJoCo). La licencia no fue revisada: lee antes de usar.
El repositorio de GMR tiene 1,2 GB en la carpeta assets, por las mallas de los robots. El sparse-checkout descarga solo la carpeta del clip, 2,9 MB (medidos el 19/10/2026, commit bb1bbe4). El ler_clipe.py no usa ninguna biblioteca extra: lee el texto del BVH.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
[ -d GMR ] || git clone -q --filter=blob:none --sparse https://github.com/YanjieZe/GMR
cd GMR && git sparse-checkout set assets/xsens_bvh_test
git checkout -q bb1bbe4 && git log -1 --format='GMR %h (%ad)' --date=short
cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/ler_clipe.py $F/GMR/assets/xsens_bvh_test/251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh; echo "saída: $?"HIERARCHY
ROOT Hips
{
OFFSET 0.000000 0.000000 0.000000
CHANNELS 6 Xposition Yposition Zposition Yrotation Xrotation Zrotation
JOINT Chest
{
OFFSET 0.000000 10.149404 -1.127712
CHANNELS 3 Yrotation Xrotation Zrotation
(…)
MOTION
Frames: 4249
Frame Time: 0.008333GMR bb1bbe4 (2026-04-02) arquivo: 251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh raiz: Hips · juntas: 23 · pontas (End Site): 5 · canais por quadro: 72 ordem de rotação: Yrotation Xrotation Zrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 43.3) quadros: 4249 · fps: 120 · duração: 35.4 s linhas de movimento conferidas: 4249/4249 saída: 0
23 articulaciones con 3 canales de rotación y la raíz con 3 de posición más: 72 números por cuadro. Frame Time de 0,008333 s = 120 cuadros por segundo.
arquivo: cortado.bvh raiz: Hips · juntas: 23 · pontas (End Site): 5 · canais por quadro: 72 ordem de rotação: Yrotation Xrotation Zrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 43.3) quadros: 4249 · fps: 120 · duração: 35.4 s linhas de movimento conferidas: 4000/4249 saída: 1
El encabezado promete 4249 cuadros y el archivo solo tiene 4000 líneas (descarga interrumpida, copia parcial). El script sale con código 1 en lugar de dejar que el retargeting corra con el final faltando.
gravado: ~/fth/movimentos/aceno.bvh (90 quadros a 30 Hz) quadros: 90 · fps: 30 · duração: 3.0 s
90 cuadros a 30 Hz = 3 s.
Cinco articulaciones (cadera, columna, cabeza, brazo y antebrazo derechos), 60 cuadros a 30 Hz: el brazo sube en 0,5 s y el antebrazo saluda.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/bvh_minimo.py && python3 kit/ler_clipe.py $F/movimentos/aceno.bvh; echo "saída: $?"gravado: ~/fth/movimentos/aceno.bvh (60 quadros a 30 Hz) arquivo: aceno.bvh raiz: Hips · juntas: 5 · pontas (End Site): 2 · canais por quadro: 18 ordem de rotação: Zrotation Xrotation Yrotation · unidade provável: cm (maior OFFSET 30.0) quadros: 60 · fps: 30 · duração: 2.0 s linhas de movimento conferidas: 60/60 saída: 0
3 canales por articulación + 3 de posición de la raíz = 18. La misma lectura sirve para cualquier BVH.
Leer, comprobar y decidir si se puede usar.
Ejecuta el bloque del clip y anota cuadros, fps y duración.
Listo cuando: python3 kit/ler_clipe.py ~/fth/GMR/assets/xsens_bvh_test/251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh | tail -1 → linhas de movimento conferidas: 4249/4249.
Genera el saludo con 90 cuadros a 30 Hz y léelo de nuevo.
Listo cuando: python3 kit/bvh_minimo.py --quadros 90 && python3 kit/ler_clipe.py ~/fth/movimentos/aceno.bvh | grep quadros → quadros: 90 · fps: 30 · duração: 3.0 s.
Para un clip que quieras usar (AMASS, LAFAN1 u otro), escribe en ~/fth/movimentos/licenca.md tres líneas: Fonte, Licença (con el enlace) y Pode redistribuir.
Listo cuando: grep -c -E "^(Fonte|Licença|Pode redistribuir):" ~/fth/movimentos/licenca.md → 3.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
El encabezado dice Frames: 4249 y Frame Time: 0.008333. ¿Cuánto dura el clip?competencia
Pregunta 2 de 3
¿Por qué este curso no copia clips de AMASS o LAFAN1 al repositorio?
Pregunta 3 de 3
ler_clipe.py dice 4000/4249 líneas comprobadas. ¿Qué hacer?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.