Clase 8 · 20 min
La escalera del curso 2 se vuelve procedimiento: simulador del fabricante, sim2sim, suspendido, suelo. En esta última lección de la formación escribes el plan de tu laboratorio en cuatro niveles, cada uno con criterio para pasar y condición de parada, lo verificas con un script y cierras la FTH con el mapa de lo que montaste en los cinco cursos.
Empezar la clase
Objetivo: escribir el plan de implantación del laboratorio en 4 niveles, cada uno con criterio para pasar y condición de parada.
Haz clic en cada escalón. Si reprueba, vuelves uno.
La escalera es la del curso 2 (dueño del tema); aquí gana nombres, criterios y quién firma.
Copia el modelo, completa los corchetes y verifica. El verificador exige 4 escalones, cada uno con criterio y condición de parada, y ningún campo abierto.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
[ -f plano.md ] || cp operar/kit/plano-modelo.md plano.md
python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?"# Plano de implantação — [nome do laboratório] · [robô e versão] Responsável: [nome] · Data: [dd/mm/aaaa] · Checklist da aula 1: [caminho do checklist.yaml] ## Degrau 1 · Simulador do fabricante - Ensaio: [o que roda no unitree_mujoco ou equivalente] - Critério para passar: [comando → saída esperada] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 2 · Sim2sim - Ensaio: [a mesma política num segundo simulador] - Critério para passar: [comando → saída esperada] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 3 · Suspenso no pórtico - Ensaio: [robô real pendurado, pés fora do chão] - Critério para passar: [o que você mede e o limite] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 4 · No chão, com elástico folgado - Ensaio: [primeiros passos no chão, zona isolada] - Critério para passar: [o que você mede e o limite] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Registro e revisão - Onde ficam os registros (MCAP): [pasta] - Quem revisa antes do próximo degrau: [nome]
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?"4 degraus, 4 critérios, 4 condições de parada, 0 campos por preencher ok saída: 0
Plan de un laboratorio de ejemplo, completado: 4 escalones, 4 criterios, 4 condiciones de parada.
4 degraus, 0 critérios, 0 condições de parada, 19 campos por preencher incompleto saída: 1
El modelo recién copiado reprueba con 19 campos abiertos y código 1.
El plan que llevas al laboratorio.
Completa ~/fth/plano.md para tu laboratorio (o el que usarías). Usa como criterio de los escalones 1 y 2 comandos y salidas que ya ejecutaste en esta formación.
Listo cuando: python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?" → ok y saída: 0.
Intercambia el plan con otra persona y pídele que señale un criterio que no se pueda medir. Reescribe hasta que sea comando y salida, o medida y límite.
Listo cuando: el verificador sigue en ok y cada "Critério para passar" tiene un número o una salida literal.
Cuatro entregas de este curso. Haz clic en un escalón para ver el "listo cuando".
SDK + DDS
2 ejercicios
Simulador y SDK fijados; estado leído y medido.
Ver la claserampa, watchdog, caída
3 ejercicios
Comando con límite, rampa, watchdog y detector.
Ver la claseROS 2, registro, plan
2 ejercicios
Contenedor, MCAP y plan en 4 escalones.
Ver la claseÁrea, personas, pórtico, parada, caída, software y robot: 12 ítems con quién verificó y cuándo.
unitree_mujoco, SDK y CycloneDDS 0.10.2 en ~/fth, con la tasa medida en lugar de memorizada.
Las tres protecciones del comando y el detector de caída, medidos en el simulador.
ROS 2 del robot aislado, sesión grabada y el plan que lleva al robot del simulador al piso.
Cuatro entregas en secuencia. Los cursos 0 a 3 dan la política y el cuerpo; este da el procedimiento para llevarlos al robot.
Sin el checklist de la clase 1, ningún escalón con el robot real empieza.
Elige la fecha de inicio y cuánto tiempo tienes por semana. El plan lista las prácticas de cada clase.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
¿Cuál es el orden de la escalera de implantación?competencia
Pregunta 2 de 4
¿Cuál de estos es un buen "criterio para pasar"?
Pregunta 3 de 4
El robot cayó en el escalón "suelo". ¿Qué manda el plan?
Pregunta 4 de 4
¿Por qué la condición de parada va escrita en el plan, antes de la sesión?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.