Clase 7 · 15 min
Después de una caída, la pregunta es siempre la misma: ¿qué pasó antes? Sin registro, la respuesta es una suposición. En esta clase grabas una sesión del G1 en MCAP, con y sin ROS, y lees el archivo de vuelta: cuántos mensajes, cuánto tiempo, y si la caída está ahí.
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Objetivo: grabar una sesión del G1 en MCAP, con y sin ROS 2, y comprobar mensajes, duración y la caída en el registro.
Haz clic en cada etapa.
El simulador suelta al G1 en t = 2 s, sin comando: se cae. El gravar.py guarda 1200 mensajes (6 s a 200 Hz) y el ler_log.py lee el archivo de vuelta.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 8 --soltar-em 2 &
python3 kit/gravar.py $F/sessao.mcap --n 1200; echo "saída: $?"
wait
python3 kit/ler_log.py $F/sessao.mcap; echo "saída: $?" dado = {"tick": s.tick, "imu_quat": list(s.imu_state.quaternion),
"q": [s.motor_state[i].q for i in range(op.N)],
"dq": [s.motor_state[i].dq for i in range(op.N)],
"tau_est": [s.motor_state[i].tau_est for i in range(op.N)]}simulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 8 s · suspenso: não · elástico solta em t = 2 s gravado: ~/fth/sessao.mcap · 1200 mensagens de rt/lowstate saída: 0 simulador: fim em t = 8.0 s · robô no chão arquivo: sessao.mcap · 1 canal(is) canal rt/lowstate (json): 1200 mensagens mensagens: 1200 duração: 6.0 s taxa média ≈ 200 Hz queda no registro (inclinação acima de 40°): sim saída: 0
1200 mensajes en 6 s, la caída está en el registro. Conteo exacto porque el grabador se detiene en N mensajes.
ros2 bag record graba /lowstate en MCAP por 5 s y el mismo ler_log.py lee el archivo. El mensaje viene en CDR (el formato de ROS): el lector cuenta y mide, sin decodificar.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 15 --suspenso > /dev/null &
until python3 kit/monitor.py --s 0.5 > /dev/null; do sleep 0.5; done
rm -rf $F/bag_lowstate
docker run --rm --network host -v $F:/dados --user $(id -u):$(id -g) -e HOME=/tmp fth-humble \
timeout -s INT 5 ros2 bag record -s mcap -o /dados/bag_lowstate /lowstate > /dev/null 2>&1
wait
python3 kit/ler_log.py $F/bag_lowstate/bag_lowstate_0.mcap; echo "saída: $?"arquivo: bag_lowstate_0.mcap · 1 canal(is) canal /lowstate (cdr): 968 mensagens mensagens: 968 duração: 4.8 s taxa média ≈ 200 Hz saída: 0
El conteo y la duración cambian en cada ejecución (dependen de cuándo el contenedor empezó y dejó de grabar); la tasa promedio queda en cerca de 200 Hz.
Grabar, leer, encontrar la caída.
Ejecuta el bloque de grabar y leer. Después ejecuta ler_log.py con un archivo que no existe y mira el mensaje.
Listo cuando: python3 kit/ler_log.py ~/fth/sessao.mcap; echo "saída: $?" → mensagens: 1200, queda no registro (inclinação acima de 40°): sim y saída: 0.
Ejecuta el bloque de ros2 bag. Compara el conteo con el de un colega (o con el de tu segunda ejecución) y explica la diferencia.
Listo cuando: python3 kit/ler_log.py ~/fth/bag_lowstate/bag_lowstate_0.mcap → canal /lowstate (cdr), taxa média ≈ 200 Hz y saída: 0.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
ler_log.py dijo "MCAP sem resumo". ¿Qué pasó probablemente?competencia
Pregunta 2 de 4
¿Por qué no grabar siempre con ros2 bag record -a?
Pregunta 3 de 4
Las dos grabaciones con ROS 2 dieron conteos distintos. ¿Es un error?
Pregunta 4 de 4
¿Dónde está la caída en el MCAP del kit?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.