Aula 7 · 15 min
Depois de uma queda, a pergunta é sempre a mesma: o que aconteceu antes? Sem registro, a resposta é palpite. Nesta aula você grava uma sessão do G1 em MCAP, com e sem ROS, e lê o arquivo de volta: quantas mensagens, quanto tempo, e se a queda está lá.
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Objetivo: gravar uma sessão do G1 em MCAP, com e sem ROS 2, e conferir mensagens, duração e a queda no registro.
Clique em cada etapa.
O simulador solta o G1 em t = 2 s, sem comando: ele cai. O gravar.py guarda 1200 mensagens (6 s a 200 Hz) e o ler_log.py lê o arquivo de volta.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 8 --soltar-em 2 &
python3 kit/gravar.py $F/sessao.mcap --n 1200; echo "saída: $?"
wait
python3 kit/ler_log.py $F/sessao.mcap; echo "saída: $?" dado = {"tick": s.tick, "imu_quat": list(s.imu_state.quaternion),
"q": [s.motor_state[i].q for i in range(op.N)],
"dq": [s.motor_state[i].dq for i in range(op.N)],
"tau_est": [s.motor_state[i].tau_est for i in range(op.N)]}simulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 8 s · suspenso: não · elástico solta em t = 2 s gravado: ~/fth/sessao.mcap · 1200 mensagens de rt/lowstate saída: 0 simulador: fim em t = 8.0 s · robô no chão arquivo: sessao.mcap · 1 canal(is) canal rt/lowstate (json): 1200 mensagens mensagens: 1200 duração: 6.0 s taxa média ≈ 200 Hz queda no registro (inclinação acima de 40°): sim saída: 0
1200 mensagens em 6 s, a queda está no registro. Contagem exata porque o gravador para em N mensagens.
O ros2 bag record grava /lowstate em MCAP por 5 s e o mesmo ler_log.py lê o arquivo. A mensagem vem em CDR (o formato do ROS): o leitor conta e mede, sem decodificar.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 15 --suspenso > /dev/null &
until python3 kit/monitor.py --s 0.5 > /dev/null; do sleep 0.5; done
rm -rf $F/bag_lowstate
docker run --rm --network host -v $F:/dados --user $(id -u):$(id -g) -e HOME=/tmp fth-humble \
timeout -s INT 5 ros2 bag record -s mcap -o /dados/bag_lowstate /lowstate > /dev/null 2>&1
wait
python3 kit/ler_log.py $F/bag_lowstate/bag_lowstate_0.mcap; echo "saída: $?"arquivo: bag_lowstate_0.mcap · 1 canal(is) canal /lowstate (cdr): 968 mensagens mensagens: 968 duração: 4.8 s taxa média ≈ 200 Hz saída: 0
A contagem e a duração mudam a cada execução (dependem de quando o contêiner começou e parou de gravar); a taxa média fica em cerca de 200 Hz.
Gravar, ler, achar a queda.
Rode o bloco de gravar e ler. Depois rode o ler_log.py num arquivo que não existe e veja a mensagem.
Pronto quando: python3 kit/ler_log.py ~/fth/sessao.mcap; echo "saída: $?" → mensagens: 1200, queda no registro (inclinação acima de 40°): sim e saída: 0.
Rode o bloco do ros2 bag. Compare a contagem com a de um colega (ou com a sua segunda execução) e explique a diferença.
Pronto quando: python3 kit/ler_log.py ~/fth/bag_lowstate/bag_lowstate_0.mcap → canal /lowstate (cdr), taxa média ≈ 200 Hz e saída: 0.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 4
O ler_log.py disse "MCAP sem resumo". O que provavelmente aconteceu?competência
Pergunta 2 de 4
Por que não gravar sempre com ros2 bag record -a?
Pergunta 3 de 4
As duas gravações com o ROS 2 deram contagens diferentes. Isso é erro?
Pergunta 4 de 4
Onde está a queda no MCAP do kit?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.