Aula 8 · 13 min
Tudo deste curso vira um plano: quatro degraus, cada um com o que roda, o critério para subir e o motivo para parar e voltar. Nesta aula você escreve a sua escada num arquivo YAML, confere com um script e simula a fila de degraus com uma falha no meio. O procedimento de segurança com o robô ligado é do curso 4.
Começar a aula
Objetivo: escrever a escada sim → sim2sim → suspenso → chão com critério de passagem e de parada em cada degrau e conferir por script.
Clique em cada degrau. Só sobe quando o critério é verdade.
Falhou num degrau, volta ao anterior com o que aprendeu: novo parâmetro identificado, nova faixa de randomização, novo critério.
Rode, veja um degrau falhar e rode de novo. É o ciclo da escada.
Simulação ilustrativa no navegador. A falha no degrau "Suspenso" é proposital, para mostrar a volta.
Copie o modelo para ~/fth/escada.yaml e troque pelo seu robô e pelos seus critérios. O conferir_escada.py exige os 4 degraus na ordem, com onde, critério (comando → saída) e quando parar.
# escada.yaml — a escada de implantação da sua política (FTH 2, aula 8)
# Cada degrau: o que roda, o critério para subir (comando → saída esperada) e quando parar e voltar.
politica: unitree_rl_lab G1 29 GDL velocity v0 (ONNX)
robo: Unitree G1 EDU (29 GDL)
degraus:
- nome: sim
onde: MuJoCo 3.16 + G1 do Menagerie, com as faixas de randomização do treino
criterio: "python3 kit/randomizar.py --seeds 20 --faixa treino → sobreviveu: 20/20"
parar_se: qualquer queda dentro da faixa do treino
- nome: sim2sim
onde: outro MJCF (unitree_mujoco) e o caminho de mensagens do robô (DDS, rt/lowcmd e rt/lowstate)
criterio: "python3 kit/portao_sim2sim.py --passo 0.001 --dds → PORTÃO: passou (3 de 3 etapas)"
parar_se: queda, velocidade fora de ±0,15 m/s, pernas no limite de torque ou política abaixo de 45 Hz
- nome: suspenso
onde: robô no pórtico, pés fora do chão, elástico ou cabo de segurança
criterio: "ensaio de bancada + sysid → kp identificado e atraso medido; a política mexe as pernas sem bater no limite"
parar_se: junta batendo no limite, vibração, temperatura subindo, atraso maior que o simulado
- nome: chão
onde: piso plano, área isolada, cabo frouxo no pórtico, pessoa no botão de parada
criterio: "teste no chão → 10 s parado + 10 s a 0,3 m/s sem queda, três vezes seguidas"
parar_se: tropeço, queda, qualquer pessoa dentro da áreaF=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/sim2real && . $F/.venv/bin/activate
[ -f $F/escada.yaml ] || cp kit/escada-modelo.yaml $F/escada.yaml
python3 kit/conferir_escada.py $F/escada.yaml; echo "saída: $?"F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/sim2real && . $F/.venv/bin/activate
grep -v "parar_se: tropeço" kit/escada-modelo.yaml > $F/escada-incompleta.yaml
python3 kit/conferir_escada.py $F/escada-incompleta.yaml; echo "saída: $?"4 degraus, 4 critérios · escada ok saída: 0
Quatro degraus, quatro critérios, saída 0.
ERRO: degrau 'chão' sem parar_se 4 degraus, 4 critérios · 1 problema(s) saída: 1
Degrau sem condição de parada é o erro mais caro: no chão, é o que diz quando apertar o botão. O script reprova.
O plano até o chão, verificável.
Copie o modelo, troque robô, política e critérios pelos seus (use as saídas que você mesmo capturou nas aulas 2, 3 e 6) e confira.
Pronto quando: python3 kit/conferir_escada.py ~/fth/escada.yaml; echo "saída: $?" → 4 degraus, 4 critérios · escada ok e saída: 0.
Para cada degrau, escreva no YAML um motivo de parada que você saberia medir (com o comando ou o instrumento).
Pronto quando: os 4 campos parar_se citam algo mensurável (queda, ms, %, N·m, temperatura).
Gere o seu plano de estudo com o gerador abaixo e marque no calendário.
Pronto quando: o plano.md baixado lista as 8 aulas com a prática e o "pronto quando" de cada uma.
Quatro entregas principais. Clique num degrau para ver o "pronto quando".
O gap de uma política pronta medido e a cobertura da randomização do treino comparada com o mundo de fora.
O atuador do "robô real" identificado no pórtico e o atraso medido por degrau, com a compensação que faz o "real" andar.
O simulador corrigido com dados e a política passando por outro modelo e pelo DDS do fabricante.
O gêmeo e a prova na física, e a escada com critério de subir e de parar em cada degrau.
Quatro entregas em sequência. A escada é o que o curso 4 (operar) aplica ao robô de verdade.
A ordem importa: o critério de cada degrau usa a saída de uma aula anterior.
Escolha a data de início e quanto tempo você tem por semana. O plano lista as práticas de cada aula.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 3
Em que degrau se fazem o ensaio de bancada, o sysid e a medida de atraso no robô real?competência
Pergunta 2 de 3
O que torna um critério de degrau verificável?
Pergunta 3 de 3
Um degrau falhou (atraso real maior que o simulado). O que a escada manda fazer?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.