Clase 8 · 13 min
Todo lo de este curso se convierte en un plan: cuatro niveles, cada uno con lo que corre, el criterio para subir y el motivo para parar y volver. En esta clase escribes tu escalera en un archivo YAML, la verificas con un script y simulas la cola de niveles con una falla en el medio. El procedimiento de seguridad con el robot encendido es del curso 4.
Empezar la clase
Objetivo: escribir la escalera sim → sim2sim → suspenso → chão con criterio de paso y de parada en cada nivel y verificarla por script.
Haz clic en cada nivel. Solo se sube cuando el criterio es verdadero.
Si falla en un nivel, vuelve al anterior con lo que aprendió: nuevo parámetro identificado, nuevo rango de aleatorización, nuevo criterio.
Ejecútalo, mira cómo falla un nivel y ejecútalo de nuevo. Es el ciclo de la escalera.
Simulación ilustrativa en el navegador. La falla en el nivel "Suspendido" es intencional, para mostrar el retorno.
Copia el modelo a ~/fth/escada.yaml y cámbialo por tu robot y tus criterios. El conferir_escada.py exige los 4 niveles en orden, con onde, criterio (comando → salida) y cuándo parar.
# escada.yaml — la escalera de despliegue de tu política (FTH 2, clase 8)
# Cada nivel: qué se ejecuta, el criterio para subir (comando → salida esperada) y cuándo parar y volver.
politica: unitree_rl_lab G1 29 GDL velocity v0 (ONNX)
robo: Unitree G1 EDU (29 GDL)
degraus:
- nome: sim
onde: MuJoCo 3.16 + G1 do Menagerie, com as faixas de randomização do treino
criterio: "python3 kit/randomizar.py --seeds 20 --faixa treino → sobreviveu: 20/20"
parar_se: qualquer queda dentro da faixa do treino
- nome: sim2sim
onde: outro MJCF (unitree_mujoco) e o caminho de mensagens do robô (DDS, rt/lowcmd e rt/lowstate)
criterio: "python3 kit/portao_sim2sim.py --passo 0.001 --dds → PORTÃO: passou (3 de 3 etapas)"
parar_se: queda, velocidade fora de ±0,15 m/s, pernas no limite de torque ou política abaixo de 45 Hz
- nome: suspenso
onde: robô no pórtico, pés fora do chão, elástico ou cabo de segurança
criterio: "ensaio de bancada + sysid → kp identificado e atraso medido; a política mexe as pernas sem bater no limite"
parar_se: junta batendo no limite, vibração, temperatura subindo, atraso maior que o simulado
- nome: chao
onde: piso plano, área isolada, cabo frouxo no pórtico, pessoa no botão de parada
criterio: "teste no chão → 10 s parado + 10 s a 0,3 m/s sem queda, três vezes seguidas"
parar_se: tropeço, queda, qualquer pessoa dentro da áreaF=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/sim2real && . $F/.venv/bin/activate
[ -f $F/escada.yaml ] || cp kit/escada-modelo.yaml $F/escada.yaml
python3 kit/conferir_escada.py $F/escada.yaml; echo "saída: $?"F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/sim2real && . $F/.venv/bin/activate
grep -v "parar_se: tropeço" kit/escada-modelo.yaml > $F/escada-incompleta.yaml
python3 kit/conferir_escada.py $F/escada-incompleta.yaml; echo "saída: $?"4 degraus, 4 critérios · escada ok saída: 0
Cuatro niveles, cuatro criterios, salida 0.
ERRO: degrau 'chão' sem parar_se 4 degraus, 4 critérios · 1 problema(s) saída: 1
Un nivel sin condición de parada es el error más caro: en el piso, es lo que te dice cuándo apretar el botón. El script lo reprueba.
El plan hasta el piso, verificable.
Copia el modelo, cambia robot, policy y criterios por los tuyos (usa las salidas que tú mismo capturaste en las clases 2, 3 y 6) y revísala.
Listo cuando: python3 kit/conferir_escada.py ~/fth/escada.yaml; echo "saída: $?" → 4 degraus, 4 critérios · escada ok y saída: 0.
Para cada nivel, escribe en el YAML un motivo de parada que sepas medir (con el comando o el instrumento).
Listo cuando: los 4 campos parar_se citan algo medible (caída, ms, %, N·m, temperatura).
Genera tu plan de estudio con el generador de abajo y márcalo en el calendario.
Listo cuando: el plano.md descargado lista las 8 clases con la práctica y el "listo cuando" de cada una.
Cuatro entregas principales. Haz clic en un nivel para ver el "listo cuando".
delta, DDS
3 ejercicios
Error sim × real en caída; compuerta (gate) 3 de 3.
Ver la claseEl gap de una policy lista, medido, y la cobertura de la domain randomization del entrenamiento comparada con el mundo de afuera.
El actuador del "robot real" identificado en el pórtico y el retardo medido por nivel, con la compensación que hace caminar al "real".
El simulador corregido con datos y la policy pasando por otro modelo y por el DDS del fabricante.
El gemelo digital y la prueba en la física, y la escalera con criterio para subir y para detenerse en cada nivel.
Cuatro entregas en secuencia. La escalera es lo que el curso 4 (operar) aplica al robot de verdad.
El orden importa: el criterio de cada nivel usa la salida de una clase anterior.
Elige la fecha de inicio y cuánto tiempo tienes por semana. El plan lista las prácticas de cada clase.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
¿En qué nivel se hacen el ensayo de banco, el sysid y la medición de retardo (latencia) en el robot real?competencia
Pregunta 2 de 3
¿Qué hace que un criterio de nivel sea verificable?
Pregunta 3 de 3
Un nivel falló (el retardo (latencia) real es mayor que el simulado). ¿Qué indica la escalera que hagas?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.