Robôs para imprimir em casa · fase 1: o corpo · projeto ainda não impresso

O corpo do seu robô de estimação sai da sua impressora 3D

Você quer um robô com cara de bicho em casa. Kit pronto é caro, e projeto solto da internet costuma não encaixar: são horas de impressão e filamento no lixo. O robos-impressos entrega o corpo: três modelos com o lugar de cada motor e de cada placa, conferidos por um programa antes de você imprimir (o encaixe na sua impressora você confirma com uma peça de teste pequena). Fazer ele se mexer sozinho, com fiação e programação, é a próxima fase.

Ver os 3 robôs Baixar as peças Ver no GitHub
Ilustração: um dinossauro, uma capivara e um robô quadrado de brinquedo ao lado de uma impressora 3D
Ilustração feita por IA. Os robôs de verdade do projeto estão nos renders logo abaixo: o robô quadrado, por exemplo, é um cubo sobre uma base, sem braços nem pernas.
Em resumo

Você quer montar um robô simpático em casa e não sabe por onde começar o corpo. O robos-impressos é um conjunto de três corpos de robô para imprimir em 3D: um dinossauro e uma capivara de uns 33 cm, que rodam pelo chão, e um robô quadrado de mesa com tela no rosto. Cada um já tem o lugar certo para os motores, os servos (motorzinhos que giram até um ângulo e param), a bateria e as placas Arduino e Raspberry Pi. Serve para quem tem acesso a uma impressora 3D com mesa de 256 mm e quer montar, aprender ou ensinar robótica. Esta é a fase 1, só o corpo e os encaixes: fiação, voz e inteligência ficam para a fase 2. E um aviso honesto: é um projeto digital conferido por script, ninguém imprimiu estas peças ainda.

Ilustração com as seis etapas: escolher o modelo, imprimir, encaixar os servos, montar a casca, cabeça que vira, pronto para a fase 2

Os dois banners acima são ilustrações feitas por IA. As outras imagens desta página são renders (imagens de computador feitas a partir dos arquivos do projeto, não fotos de um robô montado) e um desenho da peça de teste.

Os 3 robôs

Escolha o seu

Os três usam os mesmos servos e parafusos. O dinossauro e a capivara dividem o mesmo esqueleto por dentro: só a casca muda.

Render do dinossauro montado: verde, olhos azuis grandes, barriga creme, espinhos azuis

🦖 Dinossauro

Filhote de olhos grandes e espinhos azuis. Roda com duas rodas escondidas dentro das pernas e apoia a cauda numa esfera. Vira e inclina a cabeça, abre a boca e mexe os dois braços.

5 servos + 2 motores

Render da capivara montada: laranja, focinho marrom, bandana verde, aro azul na coxa

🦫 Capivara

Sentada, de bandana verde. As rodas ficam dentro das coxas, atrás do aro azul, e a esfera de apoio dentro do rabo. Vira e inclina a cabeça e abre a boca.

3 servos + 2 motores

Render do robô quadrado: cabeça em cubo com tela, sobre um garfo e uma base

🤖 Robô quadrado

De mesa, não roda. A cabeça é um cubo com tela de 3,5 polegadas, onde olhos e boca são desenhados. Gira quase meia volta para cada lado (quase uma volta inteira no total) e inclina para cima e para baixo.

2 servos + tela

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

ModeloAltura (mm)PeçasMesas (impressões)Filamento total (g)*Impressão total (h)*Robô montado (g)*
Dinossauro32938121107441666
Capivara32639131049421581
Robô quadrado201148638251020

* estimativa por volume, sem fatiador

Os bichos ficaram com 33 cm, um pouco acima da meta de 30 cm: por dentro precisam caber bateria, Arduino e Raspberry Pi empilhados. Lista de peças de cada um: ver no guia técnico ↓

Como se movem

Por dentro: um esqueleto, e a casca por cima

Quem segura o peso é o esqueleto escuro. A casca colorida só cobre: sai em partes, sem desmontar o esqueleto.

Render só do esqueleto do dinossauro: chassi, rodas, motores, bandejas das placas e pescoço

O esqueleto

Uma peça só faz o piso, as paredes onde os motores aparafusam e o suporte do pescoço. Entre as paredes entram, como gavetas, a bandeja do Arduino e a do Raspberry Pi. A bateria fica embaixo delas.

Render da vista explodida do dinossauro, com cada peça afastada

A casca em partes

Barriga, costas, pernas, cauda e cabeça são peças separadas, presas por parafusos escondidos. Para chegar às placas, saem a cabeça, a cauda e as costas (7 parafusos), e as bandejas deslizam para trás como gavetas.

Render da capivara em quatro ângulos

Pescoço sem pescoço

O topo do corpo é uma esfera, e a cabeça é um capacete que gira e inclina em volta dela com 2 mm de folga (3 mm na capivara). Por isso a cabeça mexe para todo lado sem abrir um vão.

Render da vista explodida do robô quadrado: base, engrenagens, garfo, quadro, cabeça e moldura da tela

O quadrado gira quase uma volta

Um servo comum só gira meia volta. Duas engrenagens impressas dobram esse giro, e os cabos sobem por dentro do tubo oco do pescoço, sem enroscar.

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

Movimento (faixa conferida sem peça batendo em peça)DinossauroCapivaraRobô quadrado
Cabeça para os lados±60°±60°±170°
Cabeça para baixo e para cima−15° … +20°−15° … +20°−25° … +30°
Boca0 … 18°0 … 18°desenhada na tela
Braços−15° … +40°parados—
Deslocamentoroda no chãoroda no chãofica na mesa

Estes são os limites da mecânica. Quem move de verdade são os servos e o programa, que são a fase 2.

O que foi conferido

Conferido antes de gastar filamento

Um script (um programa pequeno) abre os arquivos de impressão, monta o robô no computador e procura problema. Estes são os números da última rodada, nos três modelos juntos.

91peças para imprimir, todas fechadas e inteiras no arquivo
0peças atravessando outra, em todas as posições testadas
2,35 mmé a parede mais fina medida nas cascas (a meta era no mínimo 2 mm)
226 mmé a maior peça; a mesa da impressora tem 256 mm

Horas de impressão estimadas por modelo (sem fatiador: ordem de grandeza)

Dinossauro~44 h
Capivara~42 h
Robô quadrado~25 h

✅ O que o script garante

  • Cada arquivo é um sólido fechado, de um corpo só.
  • Toda peça cabe na mesa de 256 × 256 × 256 mm.
  • Nenhuma peça ocupa o lugar de outra nem de um componente (servo, motor, placa, bateria), com a cabeça, a boca e os braços nos extremos.
  • Cada peça consegue chegar ao seu lugar: o script traz uma por uma, na ordem de montagem, e acusa se ela esbarra no que já está montado.
  • Nenhuma peça fica solta no ar, e o centro de gravidade cai dentro dos apoios, com folga.
  • O próprio teste é testado: uma peça é deslocada 3 mm de propósito e o script tem que acusar.

⚠️ O que só a impressão vai dizer

  • Ninguém imprimiu nem montou estas peças ainda.
  • Tempo e filamento são estimativas por volume.
  • Algumas medidas de componentes não têm fonte oficial (abas dos servos, furos do driver do motor). Elas estão marcadas com NC no arquivo cad/parametros.py e na seção 4 do PLANO.md (em português): meça a sua peça com paquímetro e, se for diferente, troque o número e gere as peças de novo.
  • O script não testa resistência, nem se a chave de fenda alcança cada parafuso, nem o encaixe de 3 mm dos servos nos braços e na boca.
Plano de ação

Do arquivo ao corpo do robô montado

Cinco passos, sem programar nada. No fim você tem o corpo montado, com servos e motores no lugar; fazer ele se mexer é a fase 2.

1
Escolha um modeloO robô quadrado tem menos peças (14), mas pede Raspberry Pi e tela. O dinossauro e a capivara têm umas 38 peças cada, e dá para trocar a casca de um pelo outro depois.
2
Compre o mínimo para testarUm pacote de insertos M3, alguns parafusos M3 e um ferro de solda já bastam para o teste; nos bichos, também um micro servo (o robô quadrado não usa micro servo). O resto (servos, motores com roda, suporte de pilhas, chave) são peças comuns em lojas de eletrônica do Brasil. Os servos e motores entram agora só para conferir o encaixe: eles ainda não vão se mexer.
3
Imprima primeiro a peça de testeÉ uma plaquinha de 7 cm que testa na sua impressora o encaixe do micro servo, dos insertos, dos parafusos e do pino-guia. Menos de uma hora de impressão que evita refazer uma peça de cinco horas. Se tudo encaixar, você segue sem instalar nada.
4
Imprima por corAs peças já vêm deitadas na posição certa e separadas por cor. O esqueleto vai em PETG, que aguenta mais; a casca em PLA.
5
Monte de dentro para foraPrimeiro o esqueleto com motores e servos, depois a casca, por último a cabeça. A ordem, parafuso por parafuso, está no plano do projeto.

Arquivos, comandos e a lista de compras estão na parte técnica: ver no guia técnico ↓

Palavras desta página

Se algum nome for novo para você

Servo
Motorzinho que gira até um ângulo e para ali. É ele que vira a cabeça e abre a boca.
Arduino e Raspberry Pi
Duas placas eletrônicas. O Arduino comanda motores e servos; o Raspberry Pi é um computador pequeno, que na fase 2 cuida de voz e câmera.
Script
Um programa pequeno. Aqui ele gera as peças e confere se estão certas.
Render
Imagem feita no computador a partir do arquivo 3D. Não é foto.
PLA e PETG
Dois plásticos de impressão. O PLA dá acabamento bonito; o PETG aguenta mais força e calor.
Mesa
A base da impressora. "12 mesas" quer dizer 12 impressões, uma depois da outra.
Inserto M3
Bucha de latão com rosca, que entra a quente no plástico para o parafuso de 3 mm prender bem.
Pilha 18650
Pilha recarregável de lítio, um pouco maior que uma pilha comum.
Driver de motor
Plaquinha que deixa o Arduino ligar e inverter os motores das rodas.
Motor TT
O motorzinho amarelo com redução, comum em carrinhos de robótica.
Shield
Placa que encaixa em cima do Arduino para facilitar a ligação dos servos.
Chave gangorra
O interruptor de liga e desliga.
Chassi, garfo e berço
Peças do esqueleto: o chassi é a base com as paredes; o garfo e o berço são as duas peças do pescoço.
Pan, tilt, horn e CG
Termos que aparecem na saída do verificador: pan é virar para os lados; tilt é inclinar para cima e para baixo; horn é a pecinha que vem presa no eixo do servo; CG é o centro de gravidade.
Pino-guia
Pino impresso de 4 mm que alinha a metade da frente e a de trás do torso. O buraco onde ele entra é o soquete.
NC
Não confirmado: medida de componente que não tem fonte oficial e que você confere na sua peça.
Parte técnica

O kit: para quem quer imprimir, mudar medidas ou criar outro modelo

Você não precisa desta parte para entender o que está acima.

O que é o kit

Peças geradas por código, não desenhadas à mão

Tudo sai de um arquivo de medidas. Mudou o servo ou a folga da sua impressora, você muda um número e gera de novo.

📐 Um arquivo de medidas

cad/parametros.py guarda folgas, medidas de cada componente (com a fonte ao lado) e a forma de cada robô.

🔍 Verificador com 9 testes

cad/verificar.py lê os STL exportados e reprova peça aberta, peça grande demais, parede fina, peça atravessando outra, peça que não consegue entrar no lugar e robô que tomba.

🦴 Esqueleto comum

Chassi, bandejas, garfo e berço do pescoço são os mesmos arquivos no dinossauro e na capivara (pecas/comum/).

Como funciona

Das medidas aos arquivos de impressão

A pele dos bichos é uma soma de formas arredondadas, transformada em malha; furos, bolsos e cortes são operações exatas por cima.

cad/parametros.py→ cad/gerar.py→ pecas/<modelo>/stl + 3mf + montagem.json→ cad/verificar.py→ cad/renders.sh

Gerar

Cria STL e 3MF de cada peça já na orientação de impressão, a montagem completa (montagem.glb) e a divisão em mesas.

Verificar

Monta o robô a partir dos arquivos, mexe as juntas até os limites, mede as sobreposições pelo volume em comum e refaz a montagem peça por peça.

Renderizar

O Blender produz as imagens desta página: montado, explodido, esqueleto e mesas.

Pré-requisitos

O que você precisa

Para só imprimir, basta a impressora, um fatiador e baixar o ZIP. Python e Blender são para quem vai mudar o projeto.

Para imprimir

Impressora com mesa de 256 mm (o projeto foi dimensionado para a Bambu Lab A1; não cabe em mesa de 220 mm, porque a maior peça tem 226 mm), filamento PLA e PETG, um fatiador como o Bambu Studio e os componentes da lista de compras.

Para gerar as peças

Python 3.12 ou mais novo (baixe em python.org; as versões das bibliotecas pedem isso) e git. As bibliotecas entram num ambiente isolado dentro da pasta.

# confira se já tem
python3 --version
git --version

Para as imagens (opcional)

Blender 4. Só é usado para os renders.

# confira se já tem
blender --version
Guia de uso · passo a passo

Baixar, imprimir e montar

Os comandos são os do repositório. A ordem completa de montagem, com cada parafuso, está no PLANO.md (em português).

1

Baixe o projeto

Os arquivos de impressão já estão prontos na pasta pecas/, em STL e 3MF. Se só quer imprimir, baixe o ZIP (uns 80 MB), descompacte e abra os arquivos no fatiador: não precisa de terminal nem de Python. As pastas componentes/ são só o contorno das peças compradas: não imprima.

Baixar tudo em ZIP

Quem vai mudar medidas e gerar as peças de novo pode clonar com o git, num terminal:

git clone https://github.com/inematds/robos-impressos.git
cd robos-impressos
ls pecas/dino/stl pecas/capivara/stl pecas/cubo/stl pecas/comum/stl
2

Imprima a peça de teste

Imprima a peça de teste e, para o dinossauro ou a capivara, um pino-guia (pecas/comum/stl/comum-pino-guia.stl). O desenho abaixo mostra cada furo, visto de cima. Ao lado da janela do micro servo ficam três furos de inserto (3,9, 4,0 e 4,1 mm) e, na ponta, o furo maior, do eixo do motor amarelo (o eixo tem que girar solto). Na outra fileira ficam três soquetes do pino-guia (folgas de 0,20, 0,25 e 0,30 mm) e quatro furos de parafuso: M3 que passa livre, M3 que faz rosca no plástico (M3* no desenho), M2,5 e M2. O projeto usa o furo de 4,0 mm e o soquete de 0,25 mm, os do meio, marcados com uma covinha (● no desenho). O inserto M3 (a bucha de latão que entra a quente, com ferro de solda, e vira rosca) tem que entrar firme; o pino tem que entrar justo, sem martelar. O micro servo tem que entrar na janela com a mão, sem forçar e sem ficar sambando. Os parafusos têm que passar soltos no furo M3 livre e fazer rosca nos outros três. Se tudo isso servir, siga em frente. Se o furo ou o soquete vizinho servir melhor, ou se o servo ficar apertado, ajuste a folga em cad/parametros.py, no bloco FOLGA (componente para o servo, encaixe para o pino, inserto_d para o inserto), e gere de novo pelo passo 3: só aí você precisa do Python.

# abra este arquivo no fatiador
pecas/comum/stl/comum-teste-encaixe.stl
Desenho da peça de teste vista de cima, com a medida de cada furo

toque no desenho para ampliar

ver a peça de teste no GitHub (botão de download na página)

3

Gere e confira (só se mudou alguma medida)

O primeiro comando recria todas as peças; o segundo roda os 9 testes e termina com erro se algum falhar.

python3 -m venv .venv
.venv/bin/pip install -r requirements.txt
# leva poucos minutos
.venv/bin/python cad/gerar.py todos
.venv/bin/python cad/verificar.py todos

Estes comandos são de Linux e macOS. No Windows, use python no lugar de python3, dir no lugar de ls, .venv\Scripts\pip no lugar de .venv/bin/pip e .venv\Scripts\python no lugar de .venv/bin/python.

4

Imprima as mesas

Cada mesa abaixo é uma impressão: as peças já estão deitadas, juntas por cor e material, num arquivo 3MF com a geometria (o arquivo não leva configuração de fatiamento, e ainda não foi aberto num fatiador; se o seu não abrir, use os STL avulsos de pecas/<modelo>/stl e de pecas/comum/stl (chassi, bandejas e peças do pescoço dos bichos) e a tabela). O nome do arquivo é <modelo>-mesa-NN-material-cor.3mf. Ponto de partida, ainda não testado: camada de 0,2 mm, bico de 0,4 mm, 3 paredes e 15 % de preenchimento. As cascas arredondadas pedem suporte em árvore; o esqueleto imprime sem suporte, menos o berco-tilt. A peça de teste e os pinos-guia se repetem na mesa cinza: se já imprimiu, apague do prato. As cores são só aparência: o mínimo é um rolo de PETG para o esqueleto e um de PLA para a casca. Nas tabelas, mesa-cabeca é o nome de uma peça (a que sustenta a cabeça por dentro).

# um arquivo 3MF por mesa, em cada modelo
pecas/dino/mesas/     pecas/capivara/mesas/     pecas/cubo/mesas/

🦖 Dinossauro

Render das mesas de impressão, com as peças deitadas e separadas por cor

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

MesaMaterialCorPeça
1PETGamarelobandeja-uno, bandeja-pi
2PETGgrafitechassi
3PETGgrafitemesa-cabeca, garfo-pescoco, capa-esfera, berco-tilt
4PLAazulcrista-cabeca, crista-cauda, crista-costas, iris, iris-esq
5PLAbrancoolho, olho-esq
6PLAcinzateste-encaixe, bucha-eixo, pino-guia ×4
7PLAcremebarriga, unha ×6
8PLApretopupila, pupila-esq
9PLAverdetorso-frente
10PLAverdetorso-costas
11PLAverdecranio, perna-dir
12PLAverdeperna-esq, cauda, braco-dir, braco-esq, mandibula

🦫 Capivara

Render das mesas de impressão, com as peças deitadas e separadas por cor

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

MesaMaterialCorPeça
1PETGamarelobandeja-uno, bandeja-pi
2PETGgrafitechassi
3PETGgrafitemesa-cabeca, garfo-pescoco, capa-esfera, berco-tilt
4PLAbrancoolho, olho-esq
5PLAcianoaro ×2
6PLAcinzateste-encaixe, bucha-eixo, pino-guia ×4
7PLAlaranjatorso-frente
8PLAlaranjatorso-costas
9PLAlaranjacranio, coxa-dir
10PLAlaranjacoxa-esq, barriga, mandibula, topete
11PLAmarromrabo, focinho, pata-dir, pata-esq, orelha ×2, mao ×2, iris, iris-esq
12PLApretopupila, pupila-esq
13PLAverde-bandanabandana-frente, bandana-costas

🤖 Robô quadrado

Render das mesas de impressão, com as peças deitadas e separadas por cor

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

MesaMaterialCorPeça
1PETGamareloengrenagem-servo, quadro-cabeca
2PETGgrafitebase
3PETGgrafitetampa-base, garfo
4PETGgrafiteporta-traseira
5PETGpratatubo-pescoco
6PLAbrancocabeca-corpo
7PLAcinzateste-encaixe, espacador-pi ×4
8PLApretocabeca-face
5

Monte um dos bichos

Resumo da ordem para o dinossauro e a capivara:

  1. Coloque os insertos M3 a quente nas peças.
  2. Aparafuse os dois motores nas paredes do chassi (a peça escura grande, que é o esqueleto), por fora, com o motor para cima.
  3. Prenda a esfera de apoio com a capa, por baixo, e encaixe a chave de liga e desliga no piso.
  4. Monte o servo de virar a cabeça no alto do chassi, depois o garfo, o segundo servo e o berço (as duas peças do pescoço).
  5. No dinossauro, ponha agora os dois micro servos dos braços nas janelas das paredes.
  6. Ponha a bateria, o driver do motor e as bandejas das placas.
  7. Feche o torso pela frente, e só então encaixe as rodas pelos lados.
  8. Painel da barriga, costas, pernas ou coxas, cauda ou rabo.
  9. Monte a cabeça na bancada (a peça mesa-cabeca entra por baixo do crânio; depois o servo da boca, a mandíbula e os olhos) e desça ela inteira sobre o pescoço: dois parafusos por cima.
  10. A crista da cabeça (ou o topete) e a crista das costas tampam parafusos: encaixe por pressão, sem cola. Unhas, orelhas, mãos e bandana podem ir com cola.
  11. No dinossauro, por último os braços, nos micro servos.
  12. São 20 etapas no PLANO.md (em português), seção 6.
6

Ou monte o robô quadrado

Resumo da ordem:

  1. Servo no piso da base e Arduino ao lado; depois a engrenagem grande em cima do servo.
  2. Bateria pela porta de trás.
  3. Tubo do pescoço por baixo da tampa, e a tampa na base.
  4. Garfo em cima do tubo, com três parafusos compridos.
  5. Raspberry Pi, tela e o segundo servo no quadro da cabeça.
  6. Casca da cabeça por trás, moldura da tela pela frente.
  7. Cabeça entre os braços do garfo e porta traseira.

🦖 Dinossauro — peças para imprimir

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

PeçaTamanho deitada (mm)QtdMaterialCorSuporteFilamento (g)*Tempo (h)*
torso-frente145 × 226 × 961PLAverdesim1224.7
torso-costas145 × 226 × 741PLAverdesim1365.2
barriga79 × 87 × 261PLAcremesim241.0
crista-costas47 × 27 × 61PLAazulnão50.3
pino-guia (comum)4 × 4 × 94PLAcinzanão00.3
perna-dir60 × 127 × 1131PLAverdenão552.1
perna-esq60 × 127 × 1131PLAverdenão552.1
unha18 × 18 × 136PLAcremenão131.0
cauda92 × 112 × 691PLAverdenão552.1
crista-cauda26 × 38 × 61PLAazulnão40.2
cranio156 × 184 × 1201PLAverdesim1877.1
mandibula116 × 59 × 491PLAverdesim261.1
mesa-cabeca104 × 138 × 361PETGgrafitenão411.6
crista-cabeca61 × 83 × 61PLAazulnão70.4
olho48 × 38 × 481PLAbranconão180.8
olho-esq48 × 38 × 481PLAbranconão180.8
iris29 × 19 × 291PLAazulnão50.3
iris-esq29 × 19 × 291PLAazulnão50.3
pupila17 × 13 × 181PLApretonão20.1
pupila-esq17 × 13 × 181PLApretonão20.1
bucha-eixo (comum)7 × 7 × 31PLAcinzanão00.1
braco-dir38 × 73 × 311PLAverdesim160.7
braco-esq38 × 73 × 311PLAverdesim160.7
chassi (comum)152 × 190 × 1481PETGgrafitenão2067.6
capa-esfera (comum)29 × 29 × 61PETGgrafitenão30.2
bandeja-uno (comum)61 × 90 × 161PETGamarelonão190.8
bandeja-pi (comum)61 × 90 × 161PETGamarelonão160.7
garfo-pescoco (comum)65 × 48 × 511PETGgrafitenão170.7
berco-tilt (comum)38 × 23 × 771PETGgrafitesim150.6
teste-encaixe (comum)70 × 34 × 81PLAcinzanão150.6
Total38110744

* estimativa por volume, sem fatiador

🦫 Capivara — peças para imprimir

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

PeçaTamanho deitada (mm)QtdMaterialCorSuporteFilamento (g)*Tempo (h)*
torso-frente156 × 226 × 961PLAlaranjasim1335.0
torso-costas156 × 226 × 741PLAlaranjasim1395.3
barriga79 × 87 × 291PLAlaranjasim261.1
bandana-frente119 × 47 × 601PLAverde-bandanasim90.4
bandana-costas119 × 38 × 671PLAverde-bandanasim100.5
mao20 × 20 × 112PLAmarromnão50.3
pino-guia (comum)4 × 4 × 94PLAcinzanão00.3
coxa-dir46 × 119 × 821PLAlaranjasim371.5
coxa-esq46 × 119 × 821PLAlaranjasim371.5
aro40 × 40 × 32PLAcianonão40.3
pata-dir44 × 37 × 251PLAmarromnão100.5
pata-esq44 × 37 × 251PLAmarromnão100.5
rabo84 × 72 × 501PLAmarromsim341.4
cranio160 × 185 × 1141PLAlaranjasim1796.8
mandibula119 × 58 × 441PLAlaranjasim210.8
focinho79 × 41 × 401PLAmarromsim120.5
mesa-cabeca98 × 140 × 331PETGgrafitenão401.5
orelha28 × 28 × 152PLAmarromnão90.5
topete16 × 26 × 61PLAlaranjanão20.2
olho42 × 29 × 421PLAbranconão130.6
olho-esq42 × 29 × 421PLAbranconão130.6
iris30 × 15 × 301PLAmarromnão50.2
iris-esq30 × 15 × 301PLAmarromnão50.2
pupila21 × 11 × 211PLApretonão20.2
pupila-esq21 × 11 × 211PLApretonão20.2
bucha-eixo (comum)7 × 7 × 31PLAcinzanão00.1
chassi (comum)152 × 190 × 1481PETGgrafitenão2067.6
capa-esfera (comum)29 × 29 × 61PETGgrafitenão30.2
bandeja-uno (comum)61 × 90 × 161PETGamarelonão190.8
bandeja-pi (comum)61 × 90 × 161PETGamarelonão160.7
garfo-pescoco (comum)65 × 48 × 511PETGgrafitenão170.7
berco-tilt (comum)38 × 23 × 771PETGgrafitesim150.6
teste-encaixe (comum)70 × 34 × 81PLAcinzanão150.6
Total39104942

* estimativa por volume, sem fatiador

🤖 Robô quadrado — peças para imprimir

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

PeçaTamanho deitada (mm)QtdMaterialCorSuporteFilamento (g)*Tempo (h)*
base150 × 144 × 661PETGgrafitenão2208.1
tampa-base150 × 144 × 181PETGgrafitenão943.5
porta-traseira137 × 62 × 51PETGgrafitenão321.3
tubo-pescoco36 × 36 × 281PETGpratanão150.6
engrenagem-servo69 × 69 × 81PETGamarelonão230.9
garfo133 × 92 × 241PETGgrafitenão401.6
quadro-cabeca94 × 60 × 551PETGamarelonão301.2
cabeca-corpo112 × 100 × 891PLAbranconão1355.1
cabeca-face112 × 100 × 431PLApretonão341.3
espacador-pi6 × 6 × 54PLAcinzanão00.3
teste-encaixe (comum)70 × 34 × 81PLAcinzanão150.6
Total1463825

* estimativa por volume, sem fatiador

Lista de compras

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

ItemDinossauroCapivaraRobô quadrado
Servo padrão MG996R222
Micro servo SG90 ou MG90S31—
Motor TT amarelo 1:48 com roda de 65 mm22—
Esfera de aço de 16 mm11—
Suporte para 2 pilhas 18650, com as pilhas111
Chave gangorra pequena (KCD11)111
Raspberry Pi 4 ou 5opcionalopcional1
Tela de 3,5 polegadas para Raspberry Pi, modelo MPI3501 (encaixa nos pinos da placa; tela HDMI não serve)——1
Driver de motor L298N11—
Insertos M3 a quente (5,7 mm de comprimento, para furo de 4,0 mm)252514
Parafusos M3 de 6 a 25 mm, porcas e arruelas M3 (e alguns M2,5)kitkitkit
Arduino Uno com shield de servosopcionalopcionalopcional
4 pés de borracha adesivos——4

Na fase 1 nada liga: Arduino e Raspberry Pi só servem para conferir o encaixe, por isso são opcionais (no robô quadrado o Raspberry Pi segura a tela). Parafusos fora do kit comum: nos bichos, 2 M3×12 de cabeça chata e 4 M2,5×8; no robô quadrado, 3 M3×35, 8 M3×10 de cabeça chata e 4 M2,5×12. Em M3×12, 3 é o diâmetro e 12 o comprimento, em milímetros. A lista completa está no PLANO.md (em português), seção 3, e a quantidade por etapa na seção 6.

Custo estimado dos componentes, já com Arduino e shield, sem a impressora e o filamento: R$ 330 a 560 por bicho. No robô quadrado, R$ 260 a 430 mais o Raspberry Pi e a tela, que nele são obrigatórios (estimativa de R$ 490 a 850 a mais). Preços de lojas brasileiras em novembro de 2026; estimativa.

Ferramentas: ferro de solda (para os insertos), chave Phillips pequena, chave Allen de 2,5 mm, paquímetro (para medir os seus componentes) e cola instantânea.

Cuidado com as pilhas 18650: são de lítio. Use suporte e carregador próprios, não deixe os polos encostarem em metal e não carregue sem supervisão, principalmente com crianças por perto.

Exemplos

Como ficam as peças

Renders gerados pelo próprio projeto.

Dinossauro em quatro ângulos
Dinossauro em quatro ângulos
Capivara em vista explodida
Capivara aberta: a mesma estrutura do dinossauro por dentro
Robô quadrado em quatro ângulos
Robô quadrado em quatro ângulos
Estrutura do robô quadrado sem a casca
Robô quadrado sem a casca da cabeça: quadro, Raspberry Pi e tela

Saída do verificador

Resumo do que o script imprime, em português. O texto completo está em pecas/verificacao-saida.txt.

== dino
  [PASSOU] 1 contagem: 30 peças distintas, 38 no total (esperado 38); faltando 0; sobrando 0
  [PASSOU] 2 malha: 30 STL fechados, 1 corpo cada
  [PASSOU] 3 mesa: todas cabem em 256 x 256 x 256 mm; maior dimensão 226.4 mm (torso-frente)
  [PASSOU] 4 parede: torso 2.36–2.41 mm; cabeça 2.36–2.42 mm; perna 2.35–2.41 mm; cauda 2.35–2.41 mm (mínimo exigido 2.0)
  [PASSOU] 5 interferência: 54 sólidos (37 impressos + 17 componentes), 12 poses, 0 sobreposições; 2 encaixe(s) previsto(s) fora da conta: motor-tt-dir x roda-dir (eixo do motor entra no cubo da roda); motor-tt-esq x roda-esq (eixo do motor entra no cubo da roda)
  [PASSOU] 6 teste negativo: 'chassi' deslocada 3 mm em X → 13 sobreposições acusadas (tem que ser > 0)
  [PASSOU] 7 peça solta: as 37 peças montadas encostam (≤ 1.5 mm) em outra
  [PASSOU] 8 equilíbrio: massa estimada 1666 g; CG neutro em x=0.1 y=-26.1 z=118.2 mm, margem 26.1 mm (tomba com 12°); pior pose 'tilt-baixo': margem 22.1 mm (11°); mínimo exigido 10 mm
  [PASSOU] 9 caminho: 31 passos (montagem + abertura para manutenção), cada peça entra ou sai pela direção declarada sem atravessar o que está montado
== capivara
  [PASSOU] 1 contagem: 33 peças distintas, 39 no total (esperado 39); faltando 0; sobrando 0
  [PASSOU] 2 malha: 33 STL fechados, 1 corpo cada
  [PASSOU] 3 mesa: todas cabem em 256 x 256 x 256 mm; maior dimensão 226.4 mm (torso-frente)
  [PASSOU] 4 parede: torso 2.36–2.41 mm; cabeça 2.36–2.41 mm; coxa 2.36–2.40 mm; rabo 2.36–2.41 mm (mínimo exigido 2.0)
  [PASSOU] 5 interferência: 53 sólidos (38 impressos + 15 componentes), 8 poses, 0 sobreposições; 2 encaixe(s) previsto(s) fora da conta: motor-tt-dir x roda-dir (eixo do motor entra no cubo da roda); motor-tt-esq x roda-esq (eixo do motor entra no cubo da roda)
  [PASSOU] 6 teste negativo: 'chassi' deslocada 3 mm em X → 12 sobreposições acusadas (tem que ser > 0)
  [PASSOU] 7 peça solta: as 38 peças montadas encostam (≤ 1.5 mm) em outra
  [PASSOU] 8 equilíbrio: massa estimada 1581 g; CG neutro em x=-0.0 y=-24.9 z=117.4 mm, margem 24.9 mm (tomba com 12°); pior pose 'tilt-baixo': margem 21.0 mm (10°); mínimo exigido 10 mm
  [PASSOU] 9 caminho: 27 passos (montagem + abertura para manutenção), cada peça entra ou sai pela direção declarada sem atravessar o que está montado
== cubo
  [PASSOU] 1 contagem: 11 peças distintas, 14 no total (esperado 14); faltando 0; sobrando 0
  [PASSOU] 2 malha: 11 STL fechados, 1 corpo cada
  [PASSOU] 3 mesa: todas cabem em 256 x 256 x 256 mm; maior dimensão 150.0 mm (base)
  [PASSOU] 4 parede: modelo sem casca orgânica (paredes são sólidos exatos ≥ 2,4 mm)
  [PASSOU] 5 interferência: 22 sólidos (13 impressos + 9 componentes), 9 poses, 0 sobreposições; 1 encaixe(s) previsto(s) fora da conta: engrenagem-servo x servo-pan MG996R (horn do servo fica no rebaixo da engrenagem)
  [PASSOU] 6 teste negativo: 'quadro-cabeca' deslocada 3 mm em X → 1 sobreposições acusadas (tem que ser > 0)
  [PASSOU] 7 peça solta: as 13 peças montadas encostam (≤ 1.5 mm) em outra
  [PASSOU] 8 equilíbrio: massa estimada 1020 g; CG neutro em x=-2.2 y=5.0 z=74.5 mm, margem 59.0 mm (tomba com 38°); pior pose 'pan+37': margem 58.8 mm (38°); mínimo exigido 10 mm
  [PASSOU] 9 caminho: 12 passos (montagem + abertura para manutenção), cada peça entra ou sai pela direção declarada sem atravessar o que está montado
Preparado para a fase 2

O lugar de cada coisa já existe

A fase 2 (ouvir, falar, ver, andar sem bater, saber onde está) não foi feita. A mecânica já tem o espaço, os furos e a passagem dos cabos.

↔ no celular, arraste a tabela para o lado

Componente da fase 2Dinossauro e capivaraRobô quadrado
Raspberry Pi e Arduino juntosduas bandejas no rack, uma em cima da outra; rasgos de ventilação nas costasRaspberry Pi na cabeça, Arduino na base
Microfones4 furos no peito4 furos no topo da cabeça e 4 na tampa da base
Alto-falante de 40 mmanel por dentro do painel da barriga; as fendas do painel são a gradeanel e grade na frente da base
Câmera do Raspberry Pipilares dentro do focinho (dinossauro) ou da testa (capivara); move junto com a cabeçapilares atrás da moldura, acima da tela
Sensores de distância e de degrau, medidor de giro das rodas (encoder), sensor de inclinação (IMU)janela na frente, 4 pares de furos no piso, 12 mm livres acima de cada motor, 2 furos no alto do chassi2 pares de furos no piso da base
LiDAR pequeno (sensor a laser que mede a sala em volta)não cabe com visão de 360°: a cabeça tampacabe no topo plano da cabeça
Bateria maior e recargabaia de 58 × 114 × 23 mm que abre por trás; furo para conector de carga embaixo, para recarregar sem abrirporta traseira com a chave e o conector de carga
Roadmap

Onde o projeto está

Sem promessa de data.

Feito
Fase 1 no computadorTrês modelos gerados por código, verificados por script, com renders e lista de peças.
Falta
Imprimir e montarImprimir a peça de teste, medir os componentes reais, corrigir as medidas sem fonte e montar o primeiro robô.
Fase 2
Eletrônica, voz, visão e IAFiação, programa dos servos, comando de voz, câmera, sensores e navegação pela casa.