E1 · SmolVLA
10 minAbre huggingface.co/lerobot/smolvla_base y completa la ficha.
Listo cuando: el campo de licencia de los pesos dice apache-2.0 y anotaste el modelo base.
Clase 3 · 16 min
El mapa de los modelos en 2026
Hay decenas de VLA y el mejor del gráfico puede ser el que no puedes usar. Antes del tamaño y del número de benchmark, tres preguntas deciden: si los pesos se pueden descargar, si la licencia te deja usarlo en tu caso y si el acceso es libre, de pago o solo para socios.
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En esta lección vas a
- 1Qué modelos son abiertos y cuáles son cerrados en oct/2026
- 2Las cinco formas de acceso: Apache, licencia propia, no comercial, API y early access
- 3Dónde encontrar la licencia, el tamaño y los robots en un model card
- 4Por qué LIBERO ya no sirve para elegir modelo
Objetivo: elegir un modelo para un caso real según la licencia, el tamaño y el acceso (abierto, no comercial, API, early access).
01Abiertos × cerrados
Haz clic en cada grupo. El orden va del más libre al más restringido.
En Hugging Face la licencia está arriba del model card (campo license). Gated significa que hay que pedir acceso.
Abierto no quiere decir libre: lee la licencia de los pesos, que puede ser distinta de la licencia del código.
02Cómo elegir con cuatro preguntas
Haz clic en cada paso y responde para tu caso.
1. ¿Puedo descargarlo?
Si el modelo solo existe por API o para socios, dependes de otra empresa para cada prueba.
Atención al gated: GR00T N1.7 se descarga solo, pero carga el backbone nvidia/Cosmos-Reason2-2B, que es gated. Si no pides acceso en el Hub, la ejecución falla con GatedRepoError, según el README de Isaac-GR00T.
2. ¿Puedo usarlo en mi caso?
Estudio e investigación: casi todo lo que es abierto sirve, incluido G0.5.
Producto o cliente: Apache-2.0 o una licencia que permita uso comercial, leída hasta el final.
Caso
Una integradora quiere poner un brazo en una línea de empaque: G0.5 queda fuera por la licencia; GR00T N1.7 o π0.5 entran en la lista.
3. ¿Cabe en mi hardware?
SmolVLA tiene 450M y fue hecho para hardware de consumo. GR00T N1.7 tiene 3B y fue hecho para correr en GPU NVIDIA (revisa en el model card cuáles). DreamZero tiene 14B.
La guía de hardware de LeRobot 0.6 mide la memoria de video por familia de política: consúltala antes de comprar.
4. ¿Funciona en mi robot?
Mira en qué robots fue validado el modelo. N1.7 fue validado en Unitree G1, YAM y AGIBot Genie 1; SmolVLA, en SO-100/101.
No elijas por LIBERO: en 2026 varios modelos pasan de 97% (X-VLA 98,1%; MolmoAct 2-Think 98,1%). Mira RoboArena, MolmoBot, RoboTwin 2.0 o evaluaciones de terceros.
03La ficha del model card
Copia y completa una por modelo.
ficha-modelo.md
# Ficha: <nombre del modelo> URL del model card: Licencia de los pesos (campo license): Licencia del código (repositorio): ¿Uso comercial permitido? (sí / no / leer contrato): ¿Gated? (¿hay que pedir acceso?): Parámetros: Robots en los que fue validado: Datos de entrenamiento (lo que dice el card): Cómo entrenar o ajustar (comando del card):
Ejemplo del repositorio
- lerobot/smolvla_base: license
apache-2.0; baseHuggingFaceTB/SmolVLM2-500M-Video-Instruct; no es gated; ajuste conlerobot-train --policy.path=lerobot/smolvla_base. - nvidia/GR00T-N1.7-3B: pesos bajo la NVIDIA Open Model License Agreement; código en GitHub con Apache 2.0; 3.000.000.000 de parámetros; datos de entrenamiento "Hybrid: Human, Robot, Simulated", 13 datasets; el backbone Cosmos-Reason2-2B es gated.
- Copiar la licencia del código: en GR00T el código es Apache 2.0, pero los pesos no.
- Creer que abierto = comercial: G0.5 es abierto y no comercial.
- Tomar el número de parámetros de un agregador: usa el card o el paper; el "5,4B" de MolmoAct 2, por ejemplo, solo aparece en agregadores.
04Práctica: leer dos model cards
No necesitas cuenta en Hugging Face para leer.
E2 · GR00T N1.7
15 minAbre huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.7-3B y el README de Isaac-GR00T y completa la ficha.
Listo cuando: la ficha separa la licencia de los pesos (NVIDIA Open Model License) de la del código (Apache 2.0) y marca el backbone como gated.
E3 · Elegir para un caso
10 minEscribe un caso tuyo en una línea (estudio en casa, prototipo para un cliente, investigación). Di cuál de los dos modelos probarías primero y por qué.
Listo cuando: la justificación cita licencia, tamaño y acceso, no solo benchmark.
05Prueba lo que aprendiste
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
Una empresa quiere vender un robot de empaque. ¿Qué modelo no puede usar sin otro contrato?competencia
Correcto
La G0.5 Community License permite solo uso no comercial. Un producto pide una licencia comercial aparte. Los otros tres son Apache-2.0.No es esa
La G0.5 Community License permite solo uso no comercial. Un producto pide una licencia comercial aparte. Los otros tres son Apache-2.0.Repasar: Abiertos × cerradosPregunta 2 de 4
En GR00T N1.7, ¿cuál es la licencia de los pesos?
Correcto
El código está en Apache 2.0, pero los pesos están bajo la NVIDIA Open Model License. Es el error más común: copiar la licencia del repositorio a los pesos.No es esa
El código está en Apache 2.0, pero los pesos están bajo la NVIDIA Open Model License. Es el error más común: copiar la licencia del repositorio a los pesos.Repasar: La ficha del model cardPregunta 3 de 4
¿Por qué LIBERO no basta para elegir un VLA en 2026?
Correcto
Un benchmark saturado no separa los modelos. Por eso surgieron versiones más duras (LIBERO-plus, RoboTwin 2.0) y evaluaciones reales como RoboArena.No es esa
Un benchmark saturado no separa los modelos. Por eso surgieron versiones más duras (LIBERO-plus, RoboTwin 2.0) y evaluaciones reales como RoboArena.Repasar: Cómo elegir con cuatro preguntasPregunta 4 de 4
¿Qué ofrece la Pi API beta (13/10/2026)?
Correcto
Es acceso comercial solo por API. El post habla de "our latest models" sin decir cuál. No descargas nada.No es esa
Es acceso comercial solo por API. El post habla de "our latest models" sin decir cuál. No descargas nada.Repasar: Abiertos × cerradosPrueba terminada
Acertaste {a} de {n}. Si aciertas todas, la clase se marca como completada.Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.
06Resumen
Tres preguntas antes del gráfico¿Puedo descargarlo, puedo usarlo en mi caso, cabe en mi hardware?
Código ≠ pesosLa licencia de los pesos puede ser otra. Gated pide acceso en el Hub.
LIBERO saturadoPor encima del 97% todos empatan. Usa evaluación real o un benchmark más duro.