Clase 8 · 15 min
Cada clase dejó una pieza: clip leído, retargeting sin violaciones, motion tracking medido, chequeo. Lo que va a un robot es la cadena completa, en un solo movimiento. En esta clase corres las cuatro etapas en secuencia, confirmas que todas pasan y hablan del mismo archivo, y generas tu plan de estudio.
Comenzar la clase
Objetivo: ejecutar la cadena mocap → retargeting → motion tracking → seguridad en un solo movimiento y probar que las cuatro etapas pasan.
Haz clic en cada etapa. Cada script guarda un resumen en ~/fth/movimentos/etapas/.
La cadena solo vale si las etapas 2, 3 y 4 hablan del mismo archivo y la 2 viene del BVH de la etapa 1.
El checar_seguranca.py lee el movimiento con retargeting, cuadro a cuadro, en el G1 del Menagerie.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/checar_seguranca.py $F/movimentos/boxe_g1.npz; echo "saída: $?"ok · limites de junta: 0 quadro×junta fora ok · velocidade de junta: máx 313°/s em left_elbow_joint (teto 400°/s) ok · pé não afunda no chão: site do pé desce até 3.8 cm (de pé: 3.3 cm) ok · área de trabalho: pelve se afasta até 0.22 m (raio 1.5 m) segurança: 4/4 regras saída: 0
El codo izquierdo llega a 313°/s en un golpe. Con un tope de 150°/s (por ejemplo, para la primera prueba cerca de personas), la misma regla reprueba el movimiento: --teto-graus-s 150 da segurança: 3/4 regras.
segurança: 3/4 regras
Con el tope de la primera prueba cerca de personas, el boxeo reprueba en la velocidad.
Corre las cuatro etapas en secuencia sobre el mismo clip y verifica. Cada línea muestra el resultado de una etapa; la verificación dice si la cadena cierra.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro; B=$F/GMR/assets/xsens_bvh_test/251021_04_boxing_120Hz_cm_3DsMax.bvh
. $F/.venv/bin/activate && python3 kit/ler_clipe.py $B | tail -1
( . $F/.venv-gmr/bin/activate && python3 kit/retarget.py $B --fim 1200 --nome boxe_g1 | grep violações )
python3 kit/reproduzir.py $F/movimentos/boxe_g1.npz | grep "erro médio"
python3 kit/checar_seguranca.py $F/movimentos/boxe_g1.npz | tail -1
python3 kit/conferir_pipeline.py; echo "saída: $?"linhas de movimento conferidas: 4249/4249 violações de limite (Menagerie, folga 0.5°): 0 erro médio de junta: 0.3° · pior junta: right_shoulder_roll_joint (1.9°) segurança: 4/4 regras ok · mocap (BVH lido): 4249 quadros a 120 Hz ok · retargeting: 1200 quadros, 0 violações de limite ok · rastreio no simulador: erro médio 0.3° (máx 2°), queda: não ok · checagem de segurança: 4/4 regras cadeia: um só movimento (boxe_g1.npz) 4 etapas ok saída: 0
Cuatro etapas ok y un solo movimiento de principio a fin.
segurança: 4/4 regras violações de limite (Menagerie, folga 0.5°): 0 erro médio de junta: 0.3° · pior junta: right_shoulder_roll_joint (2.7°) ok · mocap (BVH lido): 4249 quadros a 120 Hz ok · retargeting: 600 quadros, 0 violações de limite ok · rastreio no simulador: erro médio 0.3° (máx 2°), queda: não ok · checagem de segurança: 4/4 regras FALHA · cadeia: as etapas falam de arquivos diferentes (boxe_curto.npz, boxe_g1.npz) 3 de 4 etapas ok saída: 1
Después de cerrada la cadena, alguien rehízo el retargeting (ahora con 600 cuadros) y el motion tracking, pero no la verificación de seguridad. Cada etapa pasa sola; la cadena no: la seguridad se verificó en un archivo y lo que iría al robot es otro.
violações de limite (Menagerie, folga 0.5°): 0 erro médio de junta: 1.5° · pior junta: right_ankle_pitch_joint (5.1°) ok · limites de junta: 0 quadro×junta fora FALHA · velocidade de junta: máx 635°/s em left_knee_joint (teto 400°/s) FALHA · pé não afunda no chão: site do pé desce até 1.4 cm (de pé: 3.3 cm) ok · área de trabalho: pelve se afasta até 0.05 m (raio 1.5 m) segurança: 2/4 regras cadeia: um só movimento (boxe_trecho2.npz) 3 de 4 etapas ok
Los cuadros de 1200 a 2400 pasan en el retargeting y en el motion tracking, pero la rodilla llega a 635°/s y el pie baja 1,9 cm por debajo de la pose de pie (el retargeting no impone el contacto con el suelo). La cadena cierra en un solo archivo y reprueba: es el resultado correcto.
Bases como la de SONIC tienen millones de cuadros: la cadena corre en cola. Córrela, interrúmpela a la mitad y córrela de nuevo.
Simulación en el navegador: aquí nada corre de verdad. Aprobado y reprobado coinciden con el kit (19/10/2026): el tramo 1200–2400 reprueba en la verificación de seguridad.
Cuatro entregas principales. Haz clic en un nivel para ver el "listo cuando".
El banco de trabajo en ~/fth y las tres capas contadas: la base de todas las prácticas.
Movimiento humano leído, con la licencia considerada, y llevado al G1 con GMR en un entorno propio.
Replay con y sin pórtico, teleop con latencia y la mano del G1 en el modelo.
Comandos de alto nivel verificados y la cadena mocap → seguridad cerrada.
Cuatro entregas en secuencia. El siguiente paso es operar un robot real con seguridad: el curso 4 de la FTH.
El orden importa: sin el retargeting verificado, el motion tracking y la seguridad miden el movimiento equivocado.
Elige la fecha de inicio y cuánto tiempo tienes por semana. El plan lista las prácticas de cada clase.
Cerrar la cadena y ajustar las reglas.
Ejecuta la cadena completa sobre el boxeo. Antes de ejecutarla, en un banco de trabajo nuevo, la verificación muestra las etapas que faltan.
Listo cuando: python3 kit/conferir_pipeline.py; echo "saída: $?" → 4 etapas ok y saída: 0.
Ejecuta la verificación con el techo de 150°/s y escribe en una frase qué parte del boxeo superó el techo.
Listo cuando: python3 kit/checar_seguranca.py ~/fth/movimentos/boxe_g1.npz --teto-graus-s 150 | tail -1 → segurança: 3/4 regras.
Lleva el tramo de 1200 a 2400 cuadros por la cadena completa (retarget, reproduzir y checar con el mismo archivo) y escribe qué reglas rompe y por qué.
Listo cuando: python3 kit/conferir_pipeline.py | tail -2 → cadeia: um só movimento (boxe_trecho2.npz) y 3 de 4 etapas ok.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
Cada etapa pasó por separado, pero la verificación dice "cadena rota". ¿Qué pasó?competencia
Pregunta 2 de 3
¿De dónde viene el techo de 400°/s de la regla de velocidad?
Pregunta 3 de 3
¿Por qué el criterio de motion tracking de este curso usa el pórtico, y el de un proyecto real no debería?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.