E1 · Banco de trabajo listo
10 minEjecuta el bloque de preparación. Si ya tenías ~/fth del curso 0, confirma que no se reinstaló nada además del clone de este curso.
Listo cuando: cd ~/fth/mujoco_menagerie && git log -1 --format=%h → 62ab00f.
Clase 1 · 15 min
Del caminar al hacer: whole-body control
Caminar es el comienzo. Para tomar una caja, saludar u obedecer a un VLA, el humanoide necesita coordinar piernas, torso y brazos al mismo tiempo, sin caerse. En esta clase montas el banco de trabajo del curso y cuentas, en un bucle de simulación, las tres capas que hacen eso: quién decide, quién coordina el cuerpo y quién mueve cada articulación.
Comenzar la clase
En esta clase vas a
- 1Las tres capas: el VLA (S2 + S1) decide qué, el S0 coordina el cuerpo, el PD mueve el motor
- 2Por qué cada capa corre a una frecuencia distinta
- 3El paradigma de 2025–26: una policy que hace motion tracking de movimiento humano
- 4El banco de trabajo en ~/fth reutilizado del curso 0
Objetivo: montar la mesa de trabajo y contar las tres capas de un humanoide de cuerpo completo (VLA, S0 y PD del motor) con la frecuencia de cada una.
01Quién decide, quién coordina, quién mueve
Haz clic en cada bloque.
Haz clic en cada bloque del diagrama para ver qué hace.
Nombres S2/S1/S0 como en el Helix 02 de Figure (27/01/2026): el VLA es S2 + S1, el whole-body control es el S0. El VLA en sí es tema del curso vla-v72.
02Qué cambió de 2024 a 2026
Toca cada etapa.
1. Antes
El control de humanoides se armaba en bloques escritos a mano: planificador de pasos, trayectoria del pie en el aire, pierna de apoyo y equilibrio por ZMP o MPC (modelo predictivo).
Funciona y es interpretable, pero cada habilidad nueva pide ingeniería nueva. La clase 6 del curso 0 de la FTH mostró el centro de masa y el polígono de apoyo que están detrás de esto.
2. 2025–26
El camino abierto cambió: captura o video humano → retargeting (GMR) → una policy de motion tracking entrenada con PPO en miles de simulaciones (BeyondMimic, GMT, SONIC) → sim2sim → robot.
Una sola policy imita cualquier movimiento de referencia y sirve de base para la teleoperación y para el VLA. Figure describió lo mismo en el Helix 02: un controlador de 10M de parámetros a 1 kHz, entrenado con más de 1.000 h de movimiento humano, que reemplazó 109.504 líneas de C++.
Salvedad
MPC × RL: la investigación de la formación no encontró una comparación cuantitativa independiente en 2026. MPC sigue fuerte donde se exige garantía; RL es la práctica dominante en los repositorios abiertos.
3. Desacoplado
Un punto medio muy usado: RL en las piernas (caminar y equilibrar) e IK en los brazos (alcanzar). Es el WBC desacoplado del repositorio GR00T-WholeBodyControl, usado bajo GR00T N1.5 y N1.6.
El kit de este curso sigue esa división: piernas en la pose "stand" del modelo, brazos por IK.
03Armar el banco de trabajo (reutiliza el del curso 0)
Si hiciste el curso 0, el venv y el Menagerie ya existen y solo el clone de este curso es nuevo. Si no lo hiciste, el mismo bloque crea todo. El Menagerie queda fijado en el commit probado.
Terminal · preparar ~/fth
F=${FTH:-$HOME/fth}; mkdir -p $F && cd $F
[ -d .venv ] || python3.12 -m venv .venv
. .venv/bin/activate && pip install -q mujoco==3.16.0 numpy
[ -d corpo-inteiro ] || git clone -q --depth 1 https://github.com/inematds/formacao-fth-corpo-inteiro-v72 corpo-inteiro
[ -d mujoco_menagerie ] || git clone -q --filter=blob:none --sparse https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie
cd mujoco_menagerie && git sparse-checkout add unitree_g1
git checkout -q 62ab00f && git log -1 --format='menagerie %h (%ad)' --date=short
python3 -c "import mujoco, numpy; print('mujoco', mujoco.__version__, '· numpy', numpy.__version__)"Ejemplo del repositorio
menagerie 62ab00f (2026-10-15) mujoco 3.16.0 · numpy 2.5.4
Dos líneas y ningún error. Una versión diferente de MuJoCo puede cambiar el último decimal de los números de las próximas clases: fija la versión.
04Contar las capas en un lazo de 2 segundos
El hierarquia.py corre el G1 de pie durante 2 s. Cada 200 ms (tarea) cambia el objetivo de la mano derecha; cada 20 ms (S0) rehace la IK del brazo; cada 2 ms da un paso de física con el PD de los motores.
Terminal · las tres capas
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/corpo-inteiro && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/hierarquia.py; echo "saída: $?"Fragmento · kit/hierarquia.py
if i % k2 == 0: # tarea (S2+S1 en un VLA): decide "qué" (aquí, un guion de objetivos)
alvo = alvos[n2 % len(alvos)]
n2 += 1
if i % k1 == 0: # S0: whole-body control, decide "cómo" llega el cuerpo hasta allíEjemplo del repositorio
simulado: 2 s · passo de física 2 ms tarefa (VLA: S2+S1) : 10 chamadas (5 Hz) S0 corpo inteiro (IK) : 100 chamadas (50 Hz) PD do motor + física : 1000 passos (500 Hz) mão direita a 0.7 cm do último alvo · pelve a 0.79 m · de pé: sim 3 camadas saída: 0
1000 pasos del PD por 100 decisiones del S0 y 10 de la tarea. La mano termina a menos de 1 cm del último objetivo y el robot sigue de pie.
ERRO: S0 (30 Hz) e tarefa (5 Hz) precisam dividir o passo de 500 Hz. saída: 1
El lazo de abajo manda en el reloj: las capas de arriba corren cada N pasos. 30 Hz no cabe en 500 Hz un número entero de veces. Usa divisores (50, 100, 250 Hz).
S0 corpo inteiro (IK) : 200 chamadas (100 Hz)
El doble de decisiones de cuerpo en el mismo tiempo. El Helix 02 lleva esto al extremo: el S0 aprendido corre a 1 kHz.
05Práctica
Banco de trabajo, lazo y frecuencias.
E2 · Las tres capas
5 minEjecuta hierarquia.py y anota cuántas veces se llamó cada capa.
Listo cuando: python3 kit/hierarquia.py; echo "saída: $?" → 3 camadas y saída: 0, con 1000 passos en el PD del motor.
E3 · S0 más rápido
5 minCorre con el S0 a 100 Hz y compara la distancia final de la mano al objetivo con la de 50 Hz.
Listo cuando: python3 kit/hierarquia.py --wbc-hz 100 | grep S0 → 200 chamadas (100 Hz).
06Prueba de la clase
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
En un humanoide de cuerpo completo, ¿qué capa corre más rápido?competencia
Correcto
El PD corre a 500 Hz–1 kHz porque el motor necesita corregir el ángulo antes de que el cuerpo se mueva. La tarea cambia despacio; correrla a 1 kHz solo gastaría cómputo.No es esa
El PD corre a 500 Hz–1 kHz porque el motor necesita corregir el ángulo antes de que el cuerpo se mueva. La tarea cambia despacio; correrla a 1 kHz solo gastaría cómputo.Repasar: Quién decide, quién coordina, quién muevePregunta 2 de 4
¿Qué es el "WBC desacoplado" de GR00T-WholeBodyControl?
Correcto
Piernas por RL (caminar, equilibrar) y brazos por IK (alcanzar): es el punto medio usado bajo GR00T N1.5/N1.6. El kit imita esa división con las piernas quietas en la pose del modelo.No es esa
Piernas por RL (caminar, equilibrar) y brazos por IK (alcanzar): es el punto medio usado bajo GR00T N1.5/N1.6. El kit imita esa división con las piernas quietas en la pose del modelo.Repasar: Qué cambió de 2024 a 2026Pregunta 3 de 4
¿Por qué hierarquia.py rechaza el S0 a 30 Hz?
Correcto
El paso de 2 ms marca el reloj; las capas de arriba son "cada k pasos". Con 30 Hz, k = 16,7: no existe. Los robots reales eligen divisores por la misma razón.No es esa
El paso de 2 ms marca el reloj; las capas de arriba son "cada k pasos". Con 30 Hz, k = 16,7: no existe. Los robots reales eligen divisores por la misma razón.Repasar: Armar el banco de trabajo (reutiliza el del curso 0)Pregunta 4 de 4
¿Qué cambió Figure en Helix 02, según la investigación de la formación?
Correcto
El S0 de Helix 02 es aprendido: 10M parámetros, 1 kHz, entrenado con más de 1.000 h de movimiento humano retargeted, en lugar de 109.504 líneas de C++ (27/01/2026).No es esa
El S0 de Helix 02 es aprendido: 10M parámetros, 1 kHz, entrenado con más de 1.000 h de movimiento humano retargeted, en lugar de 109.504 líneas de C++ (27/01/2026).Repasar: Qué cambió de 2024 a 2026Prueba completada
Acertaste {a} de {n}. Si aciertas todas, la clase se marca como completada.Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.
07En tres frases
Tres capasEl VLA (S2 + S1) dice qué, el S0 coordina el cuerpo, el PD mueve el motor.
FrecuenciasDe lenta a rápida; las de arriba corren cada N pasos de la de abajo.
2026El S0 se volvió una policy que rastrea movimiento humano: es el resto del curso.