Clase 1 · 15 min
Un brazo industrial se queda donde está cuando pierde energía; un humanoide cae. Por eso la primera clase de operar un robot de verdad no tiene código de control: tiene un checklist de 12 ítems que llenas, firmas y verificas por script antes de cualquier sesión. Las clases 2 a 7 ensayan cada ítem en el simulador.
Empezar la clase
Objetivo: llenar el checklist de 12 ítems antes de encender un humanoide: área, personas, pórtico, parada, caída, software y robot.
Haz clic en cada escalón. Solo se sube con el anterior verificado.
Los ítems 8 a 11 los ensayas en el simulador en las clases 4, 5 y 7; el ítem 5 es la escalera de la clase 8.
Haz clic en cada una.
Un humanoide se mantiene de pie porque el control corrige el equilibrio todo el tiempo. Sin energía o sin control, cae.
Por eso la parada no puede ser solo cortar la energía sin pensar en la caída. En el bajo nivel, la parada segura es amortiguación: rigidez cero y un poco de amortiguación en los motores, con el robot suspendido o en un área preparada.
Alto nivel: LocoClient.Damp() y ZeroTorque(). Bajo nivel: cada motor con kp = 0 y kd > 0 (clase 4).
La primera vez que un código tuyo comanda el robot, los pies no tocan el suelo. El flujo de implantación de unitree_rl_lab usa elástico o suspensión antes de soltar al robot.
El ejemplo oficial de bajo nivel del G1 abre con un aviso para asegurar que no hay obstáculos alrededor y lleva al robot a la pose inicial en una rampa de 3 s.
Según la investigación del curso vla-v72 (oct/2026), las ISO 10218-1 y 10218-2 de 2025, de robots industriales, están publicadas. La ISO 25785-1, que trata de robots móviles con estabilidad activa (humanoides incluidos), sigue en borrador (CD), sin publicar.
O sea: nadie puede decir que un humanoide está certificado en ella. Este checklist no es una certificación; el análisis de riesgo es de tu laboratorio.
Normas y AI Act: clase 8 del curso vla-v72. Aquí queda el procedimiento de operación.
El verificador solo mira el llenado: quien decide si el ítem está hecho es quien firma. Corre con el Python del sistema, sin instalar nada.
F=${FTH:-$HOME/fth}; mkdir -p $F && cd $F
[ -d operar ] || git clone -q --depth 1 https://github.com/inematds/formacao-fth-operar-v72 operar
[ -f checklist.yaml ] || cp operar/kit/checklist-modelo.yaml checklist.yaml
python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?"# Checklist antes de ligar um humanoide — FTH 4 · Operar um humanoide real (19/10/2026) # Copie para ~/fth/checklist.yaml e preencha "conferido" de cada item com quem conferiu e quando # (ex.: "Ana, 20/10/2026"). Item que não se aplica: escreva "não se aplica: <motivo>". # Este arquivo NÃO é certificação. A ISO 25785-1 (humanoides) segue em rascunho em out/2026; # a análise de risco do seu laboratório é sua (normas: curso vla-v72, aula 8). - id: 1 grupo: área item: Zona de exclusão marcada no chão; a distância foi decidida pelo responsável e está escrita conferido: "" - id: 2 grupo: área item: Piso plano e seco, sem cabos soltos nem objetos dentro da zona conferido: "" - id: 3 grupo: pessoas item: Ninguém dentro da zona com o robô ligado; quem está na sala conhece o procedimento conferido: "" - id: 4 grupo: pórtico item: Primeiro teste com o robô suspenso no pórtico ou elástico, pés fora do chão conferido: "" - id: 5 grupo: pórtico item: Passagem para o chão só depois do degrau suspenso aprovado (escada da aula 8) conferido: "" - id: 6 grupo: parada item: Parada de emergência ao alcance do operador e testada antes de cada sessão conferido: "" - id: 7 grupo: parada item: Está escrito o que a parada faz (amortecimento, não corte seco) e quem pode acioná-la conferido: "" - id: 8 grupo: queda item: Detector de queda pela IMU ligado, com o limiar anotado, levando a amortecimento conferido: "" - id: 9 grupo: software item: Watchdog do comando ligado (comando velho leva a amortecimento) conferido: "" - id: 10 grupo: software item: Limites de posição e de torque aplicados e rampa no primeiro comando conferido: "" - id: 11 grupo: software item: Mesmo código e mesmo commit já testados no simulador do fabricante, com o registro (MCAP) ligado conferido: "" - id: 12 grupo: robô item: Bateria carregada e temperatura dos motores lida antes de começar conferido: ""
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?"12 itens, 0 em branco saída: 0
Con los 12 ítems firmados, el verificador sale con código 0. Un ítem que no aplica no se borra: escribe "não se aplica" y el motivo.
12 itens, 12 em branco (ids: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12) saída: 1
El modelo recién copiado reprueba: 12 en blanco y código 1. Es el criterio fallando antes del trabajo.
Escribir, firmar y verificar.
Corre el primer bloque, abre ~/fth/checklist.yaml y rellena "conferido" de cada ítem con quién lo verificó y la fecha. ¿Sin laboratorio? Rellénalo como plan del laboratorio que usarías y escribe "plan" al frente.
Listo cuando: python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?" → 12 itens, 0 em branco y saída: 0.
En el ítem 7, escribe en una línea lo que hace la parada en tu robot (amortiguar, no cortar en seco) y quién puede accionarla. Luego borra el "conferido" de un ítem cualquiera y corre el verificador de nuevo.
Listo cuando: el verificador deja de mostrar 0 em branco y sale con saída: 1; al rellenarlo de nuevo, vuelve a saída: 0.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
¿Por qué la parada de emergencia de un humanoide no debe ser solo cortar la energía?competencia
Pregunta 2 de 4
¿Cuál es la situación de la ISO 25785-1 en oct/2026, según la investigación de la formación?
Pregunta 3 de 4
El verificador dio "12 itens, 0 em branco". ¿Qué garantiza eso?
Pregunta 4 de 4
¿Dónde queda el robot en la primera prueba con un código nuevo?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.