Clase 4 · 15 min
La rodilla y la muñeca no piden el mismo motor. En esta lección ves los cuatro tipos de actuador que aparecen en humanoides y dónde suele ganar cada uno, aprendes cómo el MJCF describe un motor y mides, por simulación, cuánto torque hace la rodilla del G1 para sostener al robot agachado.
Comenzar la lección
Objetivo: medir el torque de cada articulación del G1 agachado y compararlo con el límite que el MJCF declara para ella.
El sector no convergió en un único actuador, sino en un mapa del cuerpo (informe de humanoid.guide, reportado). Haz clic en cada tipo.
Todo en este mapa viene de informes del sector y de proveedores: es tendencia, no especificación.
Haz clic en cada atributo.
El G1 de Menagerie usa actuadores de posición: tú mandas el ángulo objetivo en ctrl y MuJoCo aplica un control proporcional con kp=500 y amortiguamiento crítico (dampratio=1).
Es el mismo esquema de las políticas de RL de humanoides: la red manda objetivos de articulación y un PD en el robot los convierte en torque (curso 1 de la formación).
El H1 de Menagerie usa actuadores de torque: ctrl ya es el torque, de -200 a 200 N·m en la cadera y -300 a 300 en la rodilla.
Sin un controlador tuyo, el H1 se desploma en el primer segundo. El G1 se queda de pie solo porque los actuadores de posición sostienen la pose "stand".
En un actuador de posición, inheritrange="1" copia el rango de la articulación al comando: el objetivo nunca sale del límite mecánico.
En un actuador de torque, el rango del comando es el rango de torque.
En el G1 el techo de torque está en la articulación (actuatorfrcrange="-139 139" en la rodilla). Aunque el proporcional pida más, MuJoCo corta ahí.
Ese es el número que el script usa para calcular el porcentaje del límite.
position kp="500" dampratio="1" inheritrange="1" · joint left_knee_joint actuatorfrcrange="-139 139"
torque_agachado.py parte de la pose "stand", dobla la rodilla (la cadera y el tobillo se doblan la mitad, para que el pie quede plano), la mantiene 2 s y lee el torque de cada articulación. Después verifica el mayor con dinámica inversa.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/torque_agachado.py --joelho 90F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
for k in 0 30 60 90 120; do
echo "joelho $k°: $(python3 kit/torque_agachado.py --joelho $k | grep -E '^joelhos|^ATENÇÃO' | tr '\n' ' ')"
donejoelho dobrado 90° · altura da pelve 0.59 m · 8 contatos com o chão junta torque (N·m) limite % do limite left_knee_joint 31 139 22% right_knee_joint 31 139 22% left_hip_pitch_joint 2 88 2% right_hip_pitch_joint 2 88 2% conferência mj_inverse (left_knee_joint): 31 N·m joelhos: esquerdo 31 N·m · direito 31 N·m maior torque: left_knee_joint 31 N·m
31 N·m en cada rodilla, 22 % del techo del modelo. Simular en reposo y mj_inverse dan el mismo valor: es la señal de que la pose está en equilibrio.
joelho 0°: joelhos: esquerdo 0 N·m · direito 0 N·m joelho 30°: joelhos: esquerdo 11 N·m · direito 11 N·m joelho 60°: joelhos: esquerdo 21 N·m · direito 21 N·m joelho 90°: joelhos: esquerdo 31 N·m · direito 31 N·m joelho 120°: ATENÇÃO: o robô caiu. joelhos: esquerdo 2 N·m · direito 2 N·m
El torque sube casi en línea recta hasta 90°. A 120° el robot cayó sentado y el "torque" leído se desploma: un número de robot caído no es una medida. Por eso el script avisa cuando la pelvis queda por debajo de 0,4 m.
Medir, barrer y comparar con el robot real.
Ejecuta el bloque "joelho a 90°" y verifica que los dos caminos (simulación en reposo y mj_inverse) coincidan.
Listo cuando: python3 kit/torque_agachado.py --joelho 90 termina en maior torque: left_knee_joint 31 N·m, con conferência mj_inverse (left_knee_joint): 31 N·m.
Ejecuta el barrido y anota en una tabla el torque de la rodilla en cada ángulo. ¿En qué ángulo el robot deja de agacharse y cae?
Listo cuando: el barrido muestra joelho 60°: joelhos: esquerdo 21 N·m · direito 21 N·m y la línea de 120° muestra ATENÇÃO: o robô caiu.
Los revendedores citan 90 N·m de pico en la rodilla del G1 base y 120 N·m en el EDU (reportado). Calcula cuánto representan los 31 N·m de la sentadilla en cada caso y di si sobra margen para saltar.
Listo cuando: anotaste tres porcentajes (22 % del modelo, cerca de 34 % del base y 26 % del EDU) y una frase sobre el margen, citando que los números de los revendedores son reportados.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 4
¿Por qué el G1 de Menagerie se queda de pie sin ningún controlador tuyo, y el H1 no?competencia
Pregunta 2 de 4
¿Dónde suele aparecer el reductor armónico en un humanoide?
Pregunta 3 de 4
Simular en reposo dio 31 N·m en la rodilla y mj_inverse también. ¿Qué muestra esa concordancia?
Pregunta 4 de 4
A 120° el script leyó 2 N·m en la rodilla. ¿Qué concluir?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.