E1 · El árbol del G1
5 minEjecuta el bloque "listar las juntas" y marca en la salida las 6 articulaciones de una pierna.
Listo cuando: la última línea es RESUMO: 29 juntas articuladas + 1 base flutuante · nu=29 · bate com nu: sim y saída: 0.
Clase 3 · 15 min
Grados de libertad, articulaciones y límites
"23 a 43 grados de libertad" es propaganda; el árbol de articulaciones del archivo es el cuerpo que va a comandar tu controlador. En esta clase listas las 29 articulaciones del G1 con límites en grados y torque máximo, entiendes por qué la pierna tiene seis y compruebas que el número coincide con los actuadores.
Comenzar la lección
En esta lección vas a
- 1El árbol de cuerpos: pelvis, piernas, cintura y brazos
- 2Por qué la pierna tiene 6 articulaciones y en qué orden
- 3Límite en radianes en el archivo, en grados en tu cabeza
- 4Grados de libertad del archivo × de la ficha del fabricante
Objetivo: listar las articulaciones del G1 con límites en grados y torque máximo y comprobar que el número de articulaciones articuladas coincide con nu.
01Las 29 articulaciones del G1 de Menagerie
Cada bloque es una rama del árbol que empieza en la pelvis. Haz clic para ver las articulaciones.
Haz clic en cada bloque del diagrama para ver qué hace.
12 en las piernas + 3 en la cintura + 14 en los brazos = 29 = nu.
02Cómo leer una línea del árbol
Haz clic en cada etapa.
1. Nombre
left_hip_roll_joint: pierna izquierda, cadera, rotación en roll (inclinar hacia el lado). Pitch dobla hacia adelante y hacia atrás; yaw gira en torno al eje vertical.
La sangría de la salida muestra quién cuelga de quién: el tobillo depende de la rodilla, que depende de la cadera.
2. Límite
El archivo guarda range="-0.087267 2.8798" en radianes; el script lo convierte: -5° a 165° en la rodilla.
El roll de la cadera es asimétrico y espejado: izquierdo de -30° a 170°, derecho de -170° a 30°. La pierna se abre mucho hacia afuera y poco hacia adentro, donde está la otra pierna.
3. Torque máximo
El atributo actuatorfrcrange de la articulación recorta lo que el motor puede hacer: 139 N·m en la rodilla, 88 en el pitch de la cadera, 50 en el tobillo, 25 en el hombro, 5 en el pitch y en el yaw de la muñeca.
Es el límite del modelo. Las reventas citan 90 N·m (base) y 120 N·m (EDU) para la rodilla del G1 real (reportado): un punto más en el que archivo y robot pueden divergir.
4. Revisar
El total de articulaciones (njnt=30) incluye la base libre. El número que le interesa al controlador es el de articulaciones articuladas, que tiene que coincidir con el de actuadores.
Si no coincide, sobró una articulación pasiva (sin motor) o un motor fuera de una articulación: ambos cambian tu controlador.
Línea final del script
RESUMO: 29 juntas articuladas + 1 base flutuante · nu=29 · bate com nu: sim
03El árbol del G1
El juntas.py lee todo del MJCF e imprime una línea por articulación.
Terminal · listar las juntas
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/juntas.py unitree_g1/scene.xml; echo "saída: $?"Ejemplo del repositorio
unitree_g1/scene.xml · 29 juntas articuladas
junta mín° máx° torque máx (N·m)
left_hip_pitch_joint -145 165 88
left_hip_roll_joint -30 170 139
left_hip_yaw_joint -158 158 88
left_knee_joint -5 165 139
left_ankle_pitch_joint -50 30 50
left_ankle_roll_joint -15 15 50
right_hip_pitch_joint -145 165 88
right_hip_roll_joint -170 30 139
right_hip_yaw_joint -158 158 88
right_knee_joint -5 165 139
right_ankle_pitch_joint -50 30 50
right_ankle_roll_joint -15 15 50
waist_yaw_joint -150 150 88
waist_roll_joint -30 30 50
waist_pitch_joint -30 30 50
left_shoulder_pitch_joint -177 153 25
left_shoulder_roll_joint -91 129 25
left_shoulder_yaw_joint -150 150 25
left_elbow_joint -60 120 25
left_wrist_roll_joint -113 113 25
left_wrist_pitch_joint -93 93 5
left_wrist_yaw_joint -93 93 5
right_shoulder_pitch_joint -177 153 25
right_shoulder_roll_joint -129 91 25
right_shoulder_yaw_joint -150 150 25
right_elbow_joint -60 120 25
right_wrist_roll_joint -113 113 25
right_wrist_pitch_joint -93 93 5
right_wrist_yaw_joint -93 93 5
RESUMO: 29 juntas articuladas + 1 base flutuante · nu=29 · bate com nu: sim
saída: 0El abrir.py de la clase 2 imprime juntas: 30 (1 base flutuante + 29 articuladas). Quien usa njnt=30 como número de motores arma un vector de comando de 30 posiciones y MuJoCo lo rechaza: ctrl tiene nu=29. Cuenta solo las articuladas.
04Práctica
Leer el árbol y sacar conclusiones de él.
E2 · El árbol del H1
5 minEjecuta el mismo script en el H1 y compara: ¿cuántas articulaciones tiene su pierna y cuál es el mayor torque declarado?
Listo cuando: python3 kit/juntas.py unitree_h1/scene.xml | tail -1 → RESUMO: 19 juntas articuladas + 1 base flutuante · nu=19 · bate com nu: sim.
E3 · La articulación más limitada
5 minEncuentra en el G1 la articulación de la pierna con el menor rango de movimiento y explica por qué es pequeño.
Listo cuando: python3 kit/juntas.py | grep ankle_roll muestra -15 15 en las dos líneas, y escribiste una frase sobre el porqué.
05Prueba de la clase
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
El G1 de Menagerie tiene njnt=30 y nu=29. ¿De dónde viene la diferencia?competencia
Correcto
La base libre es una articulación (del tipo free) y no tiene motor. Las 29 articuladas tienen un actuador cada una.No es esa
La base libre es una articulación (del tipo free) y no tiene motor. Las 29 articuladas tienen un actuador cada una.Repasar: Cómo leer una línea del árbolPregunta 2 de 3
¿Por qué la pierna de un humanoide suele tener 6 articulaciones?
Correcto
Posición (3) y orientación (3) del pie piden seis grados de libertad. Tres en la cadera, uno en la rodilla y dos en el tobillo es la disposición del G1 y de muchos otros.No es esa
Posición (3) y orientación (3) del pie piden seis grados de libertad. Tres en la cadera, uno en la rodilla y dos en el tobillo es la disposición del G1 y de muchos otros.Repasar: Las 29 articulaciones del G1 de MenageriePregunta 3 de 3
La ficha de Unitree dice 1 articulación en la cintura; el modelo de Menagerie tiene 3. ¿Cómo tratar esto?
Correcto
El G1 tiene variantes de 23 a 43 grados de libertad. El modelo representa una de ellas; tu controlador tiene que coincidir con la versión del robot que vas a usar.No es esa
El G1 tiene variantes de 23 a 43 grados de libertad. El modelo representa una de ellas; tu controlador tiene que coincidir con la versión del robot que vas a usar.Repasar: Las 29 articulaciones del G1 de MenageriePrueba concluida
Acertaste {a} de {n}. Si aciertas todas, la clase se marca como concluida.Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.
06En tres frases
ÁrbolPelvis libre, 6 por pierna, 3 en la cintura, 7 por brazo en el G1 de Menagerie.
LímitesRango en radianes y torque en actuatorfrcrange, leídos del archivo.
VerificaciónArticuladas = nu; la base no cuenta.