Clase 8 · 15 min
La ficha del fabricante, el archivo de simulación y la medida no dicen lo mismo, y en esa diferencia vive el sim-to-real. En esta clase comparas dos humanoides del Menagerie por script, armas una ficha que separa las tres fuentes y sales con el plan de estudio de la formación.
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Objetivo: comparar dos humanoides del Menagerie por script y armar tu ficha técnica separando fabricante, archivo y medida.
Cada línea de la ficha dice de dónde vino. Haz clic en cada bloque.
La columna "diferencia" es la lista de tareas del sim-to-real.
Con precio solo cuando hay fuente, y siempre variando según la versión y el revendedor. Haz clic en cada uno.
Es la plataforma que aparece en casi todo: Menagerie (29 grados de libertad), unitree_rl_lab, mjlab, retargeting (GMR), SONIC con pesos abiertos y LeRobot.
El base (US$ 13,5 mil) no tiene SDK; el EDU, que sí lo tiene, es bajo consulta.
1,23 m, 27–29 kg, de 20 a 40 grados de libertad según la versión; US$ 4.900 a 5.900 en la tienda oficial (EDU bajo consulta).
Menos gente publica un controlador para él que para el G1: menos código listo.
95 cm, 19,5 kg, 22 grados de libertad, 117 TOPS, 1 h 10 min caminando a 1,1 m/s (ficha oficial). En el programa de la RoboCup 2026, US$ 14.999 es el precio público.
El T1, de la misma empresa, tiene modelo en el Menagerie (booster_t1, 23 actuadores); la línea actual de Booster es T2 y K1 y el T1 puede haber salido de línea (incierto).
Berkeley Humanoid Lite: impreso en 3D, menos de US$ 5 mil en piezas (reportado), con entrenamiento en Isaac Lab y validación sim2sim en el repositorio. ToddlerBot: 30 grados de libertad, Jetson Orin NX, lista de piezas pública.
Ambos piden banco de trabajo y tiempo de montaje; el modelo de simulación viene incluido.
El comparar.py imprime 7 ítems de los dos archivos. El modelo de ficha tiene las tres columnas; los corchetes son lo que tú completas.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/anatomia && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml unitree_h1/scene.xml; echo "saída: $?"# Ficha técnica — [robot] (versión [base/EDU/…]) Fecha: [DD/MM/AAAA] · Modelo de simulación: [carpeta de Menagerie] @ [commit] | item | fabricante (fuente, fecha) | arquivo MJCF | medido no curso | diferença | |---|---|---|---|---| | grados de libertad | [n] ([URL], [fecha]) | nu = [n] | — | [¿versión distinta?] | | masa (kg) | [n] | [n] | — | [%] | | altura del CoM de pie (m) | — | [n] | — | — | | mayor torque (N·m) | [n o "no publicado"] | [n] ([junta]) | agachado 90°: [n] | [%] | | sensores | [lista de la ficha] | [n] en el archivo | + [agregados] | [lo que falta] | | batería | [mAh, S, h] | — | [Wh, cálculo derivado] | — | | cómputo | [CPU / Orin / Thor] | — | — | — | | equilibrio sin controlador | — | — | se queda con [n] N · cae con [n] N (0,2 s) | — | | etapa | [demo/piloto/produção] ([URL], [fecha]) | — | — | — |
item unitree_g1 unitree_h1 GDL acionados (nu) 29 19 massa do modelo (kg) 33.3 51.4 altura do CoM (m) 0.69 0.95 maior torque (N·m) 139 300 junta do maior torque right_knee_joint right_knee sensores no arquivo 4 0 pose inicial stand home FICHA: 7 itens comparados saída: 0
El H1 es más pesado y más alto (CoM a 0,95 m) y tiene una rodilla de 300 N·m en el modelo, pero menos grados de libertad y ningún sensor declarado en el archivo.
ERRO: não achei apptronik_apollo/scene.xml (nem em ~/fth/mujoco_menagerie). Rode a preparação da aula 2. saída: 1
La bancada descargó solo 4 humanoides. Para comparar otro, agrega la carpeta: git -C ~/fth/mujoco_menagerie sparse-checkout add apptronik_apollo, y ejecútalo de nuevo.
Cuatro entregas principales. Haz clic en un nivel para ver el "listo cuando".
articulaciones, torque
3 ejercicios
Articulaciones, torque y sensores leídos del archivo.
Ver la claseequilibrio, ficha
3 ejercicios
Límite de empuje y ficha en tres columnas.
Ver la claseLa tabla que separa demo, piloto y producción. Actualízala con cada noticia: la fecha es lo que mantiene honesta la tabla.
La bancada que reutilizan los cursos 1 a 4: venv, MuJoCo 3.16.0 y Menagerie en el commit probado.
Árbol de articulaciones, torque medido en la sentadilla y sensores contrastados con el peso: el cuerpo descrito con tus propios números.
El límite del cuerpo sin controlador, el cálculo de energía y la ficha técnica: el punto de partida del curso de locomoción.
Cuatro entregas en secuencia. La bancada de la clase 2 es requisito previo de todas las prácticas de los próximos cursos de la FTH.
El orden importa: sin la bancada, nada de las clases 3 a 8 funciona.
Elige la fecha de inicio y cuánto tiempo tienes por semana. El plan enumera las prácticas de cada clase.
Comparar, completar y decidir.
Ejecuta el bloque de comparación y explica en una frase por qué el H1 tiene el CoM más alto.
Listo cuando: python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml unitree_h1/scene.xml; echo "saída: $?" → FICHA: 7 itens comparados y saída: 0.
Copia kit/ficha-modelo.md a ~/fth/ficha-g1.md y completa las tres columnas con lo que leíste y mediste en las clases 1 a 7.
Listo cuando: grep -c "\[" ~/fth/ficha-g1.md → 0 (ningún corchete por completar).
Agrega otra carpeta al sparse-checkout (por ejemplo apptronik_apollo) y compárala con el G1. Atención: el PAL TALOS no tiene scene.xml; usa pal_talos/scene_position.xml.
Listo cuando: python3 kit/comparar.py unitree_g1/scene.xml [carpeta]/scene.xml | tail -1 → FICHA: 7 itens comparados.
La explicación aparece después de tu respuesta.
Pregunta 1 de 3
¿Para qué sirve la columna "diferença" de la ficha?competencia
Pregunta 2 de 3
Un laboratorio quiere el humanoide con más código abierto listo para RL y retargeting. ¿Qué señala la investigación de la formación?
Pregunta 3 de 3
El comparar.py dice 139 N·m de torque máximo en el G1. ¿Cómo ponerlo en la ficha?
Elige una alternativa. La explicación aparece después de tu intento.