FTH 0 · El cuerpo del humanoide|INEMA.CLUB-PRO

FTH — Formación Tecnológica en Humanoides · curso 0 de 5 · 8 clases

El cuerpo del humanoide: del actuador al modelo de simulación

Antes de enseñarle a caminar a un humanoide, necesitas saber de qué está hecho. En ocho clases separas demo de producción, abres el Unitree G1 en MuJoCo, lees articulaciones, actuadores y sensores del propio archivo, mides torque, equilibrio y autonomía, y armas la ficha técnica. Todo en CPU, sin robot.

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Robot humanoide industrial de pie en un laboratorio oscuro, sujeto a un pórtico de seguridad, con el título El cuerpo del humanoide.
  • 8clases
  • 120minutos de clase
  • 24ejercicios con "listo cuando"
  • 3.16.0versión de MuJoCo probada (19/10/2026)

Las clases

Del mercado de oct/2026 a la ficha técnica: qué está realmente entregado, cómo se describe el cuerpo en un MJCF, articulaciones, actuadores, sensores, equilibrio, cómputo y batería.

  1. Clase 1 · 15 minHumanoides en oct/2026: demo, piloto y producciónHay videos de humanoides de sobra; robots entregados a quien paga, no tanto. Antes de abrir cualquier modelo, aprenderás a separar demo, piloto y producción con fuente y fecha, a leer el precio de un humanoide sin caer en el número viejo y a reconocer las plataformas que un laboratorio puede comprar hoy.
  2. Clase 2 · 15 minAbrir un humanoide en el simuladorLa ficha técnica de un humanoide dice lo que el fabricante quiere mostrar; el archivo de simulación dice lo que el cuerpo es. En esta clase instalas MuJoCo, descargas solo los humanoides de MuJoCo Menagerie y abres el Unitree G1, leyendo del propio archivo cuántas coordenadas, velocidades y motores tiene.
  3. Clase 3 · 15 minGrados de libertad, articulaciones y límites"23 a 43 grados de libertad" es propaganda; el árbol de articulaciones del archivo es el cuerpo que va a comandar tu controlador. En esta clase listas las 29 articulaciones del G1 con límites en grados y torque máximo, entiendes por qué la pierna tiene seis y compruebas que el número coincide con los actuadores.
  4. Clase 4 · 15 minActuadores: el mapa del cuerpoLa rodilla y la muñeca no piden el mismo motor. En esta lección ves los cuatro tipos de actuador que aparecen en humanoides y dónde suele ganar cada uno, aprendes cómo el MJCF describe un motor y mides, por simulación, cuánto torque hace la rodilla del G1 para sostener al robot agachado.
  5. Clase 5 · 15 minSentir el propio cuerpo: IMU, encoders, fuerza y tactoUn humanoide de pie siempre está cayendo un poco y corrigiéndose. Para eso necesita saber cuánto está inclinado, dónde está cada articulación y cuánto peso hay en cada pie. En esta clase lees los sensores que el MJCF del G1 declara, agregas los que faltan sin editar el archivo y comparas la lectura con el peso del robot.
  6. Clase 6 · 15 minEquilibrio: centro de masa y polígono de apoyoUn humanoide de pie es un péndulo invertido sobre dos pies pequeños. En esta clase calculas el centro de masa, el polígono de apoyo y el centro de presión del G1 en el propio modelo, empujas al robot con fuerzas diferentes y separas tres cosas que suelen venir mezcladas: salir del apoyo, balancearse y caer.
  7. Clase 7 · 15 minCerebro y batería: qué corre dóndeUn humanoide ejecuta varias capas de control al mismo tiempo, cada una a su ritmo, y carga su propia energía. En esta lección ves qué viene de fábrica en el G1, el H2 y el K1, el tiempo que tiene cada capa por ciclo, y haces el cálculo de autonomía a partir de la ficha, separando lo que es dato del fabricante de lo que es cálculo derivado.
  8. Clase 8 · 15 minLa ficha técnica de tu humanoideLa ficha del fabricante, el archivo de simulación y la medida no dicen lo mismo, y en esa diferencia vive el sim-to-real. En esta clase comparas dos humanoides del Menagerie por script, armas una ficha que separa las tres fuentes y sales con el plan de estudio de la formación.

Para quién es

  1. 1Para quien programa en Python, ya vio ROS 2 (o hizo el curso robot) y quiere trabajar con humanoides.
  2. 2Para quien no tiene un humanoide: las prácticas corren en MuJoCo, en CPU, en segundos. No necesitas GPU.
  3. 3Para quien necesita leer la ficha de un robot y separar lo que está en el archivo de lo que está en la propaganda.

Qué sales haciendo

  1. 1Clasificar un humanoide en demo, piloto o producción, con fuente y fecha.
  2. 2Abrir cualquier humanoide del MuJoCo Menagerie y leer articulaciones, límites, actuadores y sensores.
  3. 3Medir torque, carga en los pies y margen de equilibrio por script, con una salida que tú puedes comprobar.
  4. 4Hacer el cálculo de autonomía y de tiempo de lazo, y armar la ficha técnica comparando dos modelos.