Aula 3 · 15 min
Antes de mandar qualquer comando, você precisa saber se o robô está vivo, em pé e frio. Nesta aula você escuta o estado do G1 por alguns segundos, mede a taxa em vez de decorá-la e resume inclinação, torque e temperatura, dizendo "sem dado" quando o simulador não manda um campo.
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Objetivo: medir a taxa do estado do G1 e resumir inclinação, torque e temperatura, sem inventar o que o simulador não manda.
Clique em cada bloco. Nomes exatos do IDL unitree_hg (SDK 814556d).
Tópico: rt/lowstate. No ROS 2 (aula 6) o mesmo tópico aparece como /lowstate.
Clique em cada um.
No simulador, o estado sai a cada passo de 5 ms (SIMULATE_DT do config.py): 200 Hz, e o monitor mede isso.
A taxa do robô real não está no código do SDK. Meça com o monitor ou com ros2 topic hz (aula 6) em vez de copiar um número de tabela.
Com o quatérnio (w, x, y, z), o cosseno do ângulo entre o eixo vertical do tronco e a vertical é 1 − 2(x² + y²).
Em pé, perto de 0°; deitado, perto de 90°. É um número só, fácil de pôr num limiar.
op.inclinacao(q) devolve o ângulo em graus; o monitor guarda o maior valor da janela.
O simulador manda temperature = 0 em todos os motores. Ler isso como "0 °C" é inventar.
O monitor diz "sem dado". No robô real, o limiar de temperatura vem do manual do fabricante, não de um número decorado.
O simulador roda 10 s com o G1 suspenso; o monitor escuta 5 s e sai com código 0 se a taxa estiver na faixa.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F/operar && . $F/.venv/bin/activate
python3 kit/sim.py --s 10 --suspenso &
python3 kit/monitor.py --s 5; echo "saída: $?"
wait for i in range(op.N):
tau[i] = max(tau[i], abs(s.motor_state[i].tau_est))
temp = max(temp, max(s.motor_state[i].temperature))simulador: G1 29 motores · DDS domínio 1 em lo · 10 s · suspenso: sim amostras em 5 s: ≈ 1000 · taxa ≈ 200 Hz taxa dentro de 150–250 Hz: sim inclinação máx. do tronco: 6° maior torque estimado: 0 N·m (sem comando: motores soltos) temperatura máx. dos motores: sem dado (o simulador manda 0) saída: 0 simulador: fim em t = 10.0 s · robô suspenso (pés fora do chão)
Robô suspenso e sem comando: tronco quase reto, torque zero (motores soltos) e temperatura sem dado.
Quem imprime max(temperature) sem pensar vê "0" e conclui que o motor está frio. No simulador o campo não é preenchido. Regra do kit: valor ausente é "sem dado", nunca um número.
Medir, não decorar.
Rode o bloco e anote a taxa e a inclinação máxima.
Pronto quando: python3 kit/monitor.py --s 5; echo "saída: $?" → taxa dentro de 150–250 Hz: sim, temperatura máx. dos motores: sem dado (o simulador manda 0) e saída: 0.
Abra kit/monitor.py e ache a linha que troca o zero por "sem dado". Escreva, numa linha, o que faria no robô real para ter o número.
Pronto quando: grep -c "sem dado (o simulador manda 0)" kit/monitor.py → 1, e a sua linha cita o manual do fabricante como fonte do limiar.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 4
Onde fica a bateria do G1 nas mensagens do SDK?competência
Pergunta 2 de 4
O monitor mediu cerca de 200 Hz no simulador. O que isso diz do robô real?
Pergunta 3 de 4
Todos os motores mostram temperature = 0 no simulador. Qual a leitura certa?
Pergunta 4 de 4
Com o quatérnio da IMU, como sai a inclinação do tronco?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.