Aula 1 · 15 min
Um braço industrial para onde está quando perde energia; um humanoide cai. Por isso a primeira aula de operar um robô de verdade não tem código de controle: tem um checklist de 12 itens que você preenche, assina e confere por script antes de qualquer sessão. As aulas 2 a 7 ensaiam cada item no simulador.
Começar a aula
Objetivo: preencher o checklist de 12 itens antes de ligar um humanoide: área, pessoas, pórtico, parada, queda, software e robô.
Clique em cada degrau. Só se sobe com o anterior conferido.
Os itens 8 a 11 você ensaia no simulador nas aulas 4, 5 e 7; o item 5 é a escada da aula 8.
Clique em cada uma.
Um humanoide fica de pé porque o controle corrige o equilíbrio o tempo todo. Sem energia ou sem controle, ele cai.
Por isso a parada não pode ser só cortar a energia sem pensar na queda. No baixo nível, a parada segura é amortecimento: rigidez zero e um pouco de amortecimento nos motores, com o robô suspenso ou numa área preparada.
Alto nível: LocoClient.Damp() e ZeroTorque(). Baixo nível: cada motor com kp = 0 e kd > 0 (aula 4).
A primeira vez que um código seu comanda o robô, os pés não tocam o chão. O fluxo de implantação do unitree_rl_lab usa elástico ou suspensão antes de soltar o robô.
O exemplo oficial de baixo nível do G1 abre com um aviso para garantir que não há obstáculos em volta e leva o robô à pose inicial numa rampa de 3 s.
Segundo a pesquisa do curso vla-v72 (out/2026), as ISO 10218-1 e 10218-2 de 2025, de robôs industriais, estão publicadas. A ISO 25785-1, que trata de robôs móveis com estabilidade ativa (humanoides incluídos), segue em rascunho (CD), sem publicação.
Ou seja: ninguém pode dizer que um humanoide é certificado nela. Este checklist não é certificação; a análise de risco é do seu laboratório.
Normas e AI Act: aula 8 do curso vla-v72. Aqui fica o procedimento de operação.
O conferidor só olha o preenchimento: quem decide se o item está feito é quem assina. Roda com o Python do sistema, sem instalar nada.
F=${FTH:-$HOME/fth}; mkdir -p $F && cd $F
[ -d operar ] || git clone -q --depth 1 https://github.com/inematds/formacao-fth-operar-v72 operar
[ -f checklist.yaml ] || cp operar/kit/checklist-modelo.yaml checklist.yaml
python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?"# Checklist antes de ligar um humanoide — FTH 4 · Operar um humanoide real (19/10/2026) # Copie para ~/fth/checklist.yaml e preencha "conferido" de cada item com quem conferiu e quando # (ex.: "Ana, 20/10/2026"). Item que não se aplica: escreva "não se aplica: <motivo>". # Este arquivo NÃO é certificação. A ISO 25785-1 (humanoides) segue em rascunho em out/2026; # a análise de risco do seu laboratório é sua (normas: curso vla-v72, aula 8). - id: 1 grupo: área item: Zona de exclusão marcada no chão; a distância foi decidida pelo responsável e está escrita conferido: "" - id: 2 grupo: área item: Piso plano e seco, sem cabos soltos nem objetos dentro da zona conferido: "" - id: 3 grupo: pessoas item: Ninguém dentro da zona com o robô ligado; quem está na sala conhece o procedimento conferido: "" - id: 4 grupo: pórtico item: Primeiro teste com o robô suspenso no pórtico ou elástico, pés fora do chão conferido: "" - id: 5 grupo: pórtico item: Passagem para o chão só depois do degrau suspenso aprovado (escada da aula 8) conferido: "" - id: 6 grupo: parada item: Parada de emergência ao alcance do operador e testada antes de cada sessão conferido: "" - id: 7 grupo: parada item: Está escrito o que a parada faz (amortecimento, não corte seco) e quem pode acioná-la conferido: "" - id: 8 grupo: queda item: Detector de queda pela IMU ligado, com o limiar anotado, levando a amortecimento conferido: "" - id: 9 grupo: software item: Watchdog do comando ligado (comando velho leva a amortecimento) conferido: "" - id: 10 grupo: software item: Limites de posição e de torque aplicados e rampa no primeiro comando conferido: "" - id: 11 grupo: software item: Mesmo código e mesmo commit já testados no simulador do fabricante, com o registro (MCAP) ligado conferido: "" - id: 12 grupo: robô item: Bateria carregada e temperatura dos motores lida antes de começar conferido: ""
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?"12 itens, 0 em branco saída: 0
Com os 12 itens assinados, o conferidor sai com código 0. Item que não se aplica não se apaga: escreva "não se aplica" e o motivo.
12 itens, 12 em branco (ids: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12) saída: 1
O modelo recém-copiado reprova: 12 em branco e código 1. É o critério falhando antes do trabalho.
Escrever, assinar e conferir.
Rode o primeiro bloco, abra ~/fth/checklist.yaml e preencha "conferido" de cada item com quem conferiu e a data. Sem laboratório? Preencha como plano do laboratório que você usaria e escreva "plano" na frente.
Pronto quando: python3 operar/kit/conferir_checklist.py checklist.yaml; echo "saída: $?" → 12 itens, 0 em branco e saída: 0.
No item 7, escreva em uma linha o que a parada faz no seu robô (amortecer, não cortar seco) e quem pode acioná-la. Depois apague o "conferido" de um item qualquer e rode o conferidor de novo.
Pronto quando: o conferidor deixa de mostrar 0 em branco e sai com saída: 1; preenchido de novo, volta a saída: 0.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 4
Por que a parada de emergência de um humanoide não deve ser só cortar a energia?competência
Pergunta 2 de 4
Qual é a situação da ISO 25785-1 em out/2026, segundo a pesquisa da formação?
Pergunta 3 de 4
O conferidor deu "12 itens, 0 em branco". O que isso garante?
Pergunta 4 de 4
Onde fica o robô no primeiro teste com um código novo?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.