Aula 8 · 20 min
A escada do curso 2 vira procedimento: simulador do fabricante, sim2sim, suspenso, chão. Nesta última aula da formação você escreve o plano do seu laboratório em quatro degraus, cada um com critério para passar e condição de parada, confere por script e fecha a FTH com o mapa do que montou nos cinco cursos.
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Objetivo: escrever o plano de implantação do laboratório em 4 degraus, cada um com critério para passar e condição de parada.
Clique em cada degrau. Reprovou, volta um.
A escada é a do curso 2 (dono do assunto); aqui ela ganha nomes, critérios e quem assina.
Copie o modelo, preencha os colchetes e confira. O conferidor cobra 4 degraus, cada um com critério e condição de parada, e nenhum campo aberto.
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
[ -f plano.md ] || cp operar/kit/plano-modelo.md plano.md
python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?"# Plano de implantação — [nome do laboratório] · [robô e versão] Responsável: [nome] · Data: [dd/mm/aaaa] · Checklist da aula 1: [caminho do checklist.yaml] ## Degrau 1 · Simulador do fabricante - Ensaio: [o que roda no unitree_mujoco ou equivalente] - Critério para passar: [comando → saída esperada] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 2 · Sim2sim - Ensaio: [a mesma política num segundo simulador] - Critério para passar: [comando → saída esperada] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 3 · Suspenso no pórtico - Ensaio: [robô real pendurado, pés fora do chão] - Critério para passar: [o que você mede e o limite] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Degrau 4 · No chão, com elástico folgado - Ensaio: [primeiros passos no chão, zona isolada] - Critério para passar: [o que você mede e o limite] - Parar se: [o que reprova o degrau] ## Registro e revisão - Onde ficam os registros (MCAP): [pasta] - Quem revisa antes do próximo degrau: [nome]
F=${FTH:-$HOME/fth}; cd $F
python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?"4 degraus, 4 critérios, 4 condições de parada, 0 campos por preencher ok saída: 0
Plano de um laboratório de exemplo, preenchido: 4 degraus, 4 critérios, 4 condições de parada.
4 degraus, 0 critérios, 0 condições de parada, 19 campos por preencher incompleto saída: 1
O modelo recém-copiado reprova com 19 campos abertos e código 1.
O plano que você leva para o laboratório.
Preencha ~/fth/plano.md para o seu laboratório (ou o que você usaria). Use como critério dos degraus 1 e 2 comandos e saídas que você já rodou nesta formação.
Pronto quando: python3 operar/kit/conferir_plano.py plano.md; echo "saída: $?" → ok e saída: 0.
Troque o plano com outra pessoa e peça que ela aponte um critério que não dá para medir. Reescreva até virar comando e saída, ou medida e limite.
Pronto quando: o conferidor continua em ok e cada "Critério para passar" tem um número ou uma saída literal.
Quatro entregas deste curso. Clique num degrau para ver o "pronto quando".
rampa, watchdog, queda
3 exercícios
Comando com limite, rampa, watchdog e detector.
Ver a aulaROS 2, registro, plano
2 exercícios
Contêiner, MCAP e plano em 4 degraus.
Ver a aulaÁrea, pessoas, pórtico, parada, queda, software e robô: 12 itens com quem conferiu e quando.
unitree_mujoco, SDK e CycloneDDS 0.10.2 em ~/fth, com a taxa medida em vez de decorada.
As três proteções do comando e o detector de queda, medidos no simulador.
ROS 2 do robô isolado, sessão gravada e o plano que leva o robô do simulador ao chão.
Quatro entregas em sequência. Os cursos 0 a 3 dão a política e o corpo; este dá o procedimento para levá-los ao robô.
Sem o checklist da aula 1, nenhum degrau com o robô real começa.
Escolha a data de início e quanto tempo você tem por semana. O plano lista as práticas de cada aula.
A explicação aparece depois da sua resposta.
Pergunta 1 de 4
Qual a ordem da escada de implantação?competência
Pergunta 2 de 4
Qual destes é um bom "critério para passar"?
Pergunta 3 de 4
O robô caiu no degrau "chão". O que o plano manda?
Pergunta 4 de 4
Por que a condição de parada vai escrita no plano, antes da sessão?
Escolha uma alternativa. A explicação aparece depois da sua tentativa.